申请/专利权人：东北大学

申请日：2024-01-03

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117830341A

主分类号：G06T7/215

分类号：G06T7/215;G06T7/00;G06T7/11;G06T7/73;G06T17/05;G06V10/764

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明提供了一种在线去除点云地图动态痕迹的方法，涉及点云地图动态痕迹去除技术领域。该方法由以下四个步骤实现：地面分割、地图更新、基于向下检索和向上检索的动态体素去除和静态还原。该方法以激光雷达点云和每帧的位姿为输入，通过对比点云与地面之间的观测时间差来去除动态痕迹，实现在构建地图的同时去除动态痕迹，进而直接获得干净可靠的静态地图。该方法有效避开了现有动态痕迹去除领域中离线去除和在线去除两类方法中存在的技术缺陷。

主权项：1.一种在线去除点云地图动态痕迹的方法，其特征在于：包括步骤如下：步骤1：采用两阶段地面分割，粗划分和细划分，获得地面点集和非地面点集；两阶段的地面分割过程如下：在预处理阶段，将激光雷达点云和每帧点云的位姿作为输入，利用基于深度图的地面分割方法对点云进行粗分割，去除大部分的非地面点得到备选地面点集；利用主成分分析的方法对备选地面点集进行细化处理，以获得到最终的地面点集，没放入地面点集的点，放入非地面点集；步骤2：构建体素地图，通过雷达帧索引完成体素地图更新；步骤3：采用基于向下检索和向上检索的动态体素去除方法，去除“突然出现”和“突然消失”的动态体素；步骤4：采用静态还原的方法，恢复误删除的静态体素，获得完整的静态体素地图；计算非地面点集在动态子图中的体素，以该体素为起点，在地面子图中向下检索，找到该体素下方的地面体素，对比这两个体素的观测总次数，通过对比动态子图和地面子图之间的观测总次数，判断该体素是否为被误去除的静态体素，将被误识别为动态的静态体素还原回非地面子图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东北大学 一种在线去除点云地图动态痕迹的方法

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