申请/专利权人：南方科技大学

申请日：2023-11-27

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117830396A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06T7/66

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明提供的基于重心坐标的视觉SLAM方法、系统、终端及介质，具体涉及计算机视觉技术领域，方案包括：基于目标终端实时采集的视觉信息，获得若干个地标的方位向量，从而计算得到目标终端的移动的相对方位向量；基于预设的构型，利用任意两个相邻时刻的所有地标的方位向量和目标终端移动的相对方位向量构建相似构型，获得相合坐标；利用相合坐标，求解相似构型的重心坐标；并基于相同时刻下的所有重心坐标，创建目标SLAM矩阵方程；求解各个时刻下的目标SLAM矩阵方程，获得目标终端的位置坐标和地标坐标，从而构建出目标终端的运动轨迹并完成建图。该方案极大降低了算法复杂度，显著提高求解目标终端的位置坐标的精确度和效率。

主权项：1.一种基于重心坐标的视觉SLAM方法，其特征在于，包括：实时获取目标终端采集的视觉信息，基于所述视觉信息，获得若干个地标的方位向量，并基于所述地标的方位向量获得所述目标终端在相邻时刻移动的相对方位向量；基于预设的构型，利用任意两个相邻时刻的所有所述地标的所述方位向量和所述目标终端的所述相对方位向量，构建若干个与所述构型相似的相似构型，并基于每个所述相似构型，获得一组相合坐标；利用所述相合坐标，求解对应的所述相似构型的重心坐标，并基于相同时刻下的所有所述重心坐标，创建一个目标SLAM矩阵方程；求解各个时刻下的所述目标SLAM矩阵方程，获得所述目标终端的位置坐标和所述地标的坐标，并利用所述目标终端的位置坐标和所述地标的坐标，构建所述目标终端的运动轨迹并完成建图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南方科技大学 基于重心坐标的视觉SLAM方法、系统、终端及介质

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