申请/专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司

申请日：2024-03-08

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117863190A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B62D57/032

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本申请提供一种足式机器人的移动控制方法及足式机器人，所述方法包括：通过视觉传感器获取周围环境的视觉图；根据机器人足端的当前和或历史落足点，确定触觉图；根据视觉图和触觉图，确定刚体图；获取当前触觉图权重值和当前刚体图权重值；根据触觉图、所述刚体图、当前触觉图权重值以及当前刚体图权重值，确定融合图；根据融合图，规划机器人足端轨迹。通过上述方法随着足式机器人的移动，融合图会随着地形的改变实时调整，准确表征周围环境的地形信息，从而根据融合图能正确规划机器人足端轨迹，使机器人能在各类地形上正常移动，并且无需预先采集训练数据并进行训练，大大降低了开发成本，还适用于不同类型的足式机器人，可移植性强。

主权项：1.一种足式机器人的移动控制方法，其特征在于，包括：通过视觉传感器获取周围环境的视觉图；根据机器人足端的当前和或历史落足点，确定触觉图；根据所述视觉图和所述触觉图，确定刚体图；获取当前触觉图权重值和当前刚体图权重值；根据所述触觉图、所述刚体图、所述当前触觉图权重值以及当前刚体图权重值，确定融合图；根据所述融合图，规划机器人足端轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州小鹏汽车科技有限公司 足式机器人的移动控制方法及足式机器人

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