申请/专利权人：杭州电子科技大学

申请日：2024-01-15

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117872766A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种面向混合扰动的异质网联车队的智能鲁棒控制方法，该方法首先综合输入时延、不确定参数和外部扰动，建立车辆i的三阶纵向动力学模型。其次基于建立的三阶纵向动力学模型，选择控制目标，设计基于深度强化学习算法的上层协调控制策略。最后基于上层协调控制策略的输出，设计滑模跟随控制器和多目标扰动观测器，完成车队控制。本发明增加辅助控制输入补偿复杂扰动，避免了训练困难的问题的同时又没有牺牲车队的整体性能，并显著提高对复杂环境的适应性和响应速度。

主权项：1.一种面向混合扰动的异质网联车队的智能鲁棒控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、综合输入时延、不确定参数和外部扰动，建立车辆i的三阶纵向动力学模型；步骤2、基于三阶纵向动力学模型，选择控制目标，设计基于深度强化学习算法的上层协调控制策略；步骤3、基于上层协调控制策略的输出，设计滑模跟随控制器和多目标扰动观测器，完成车队控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州电子科技大学 一种面向混合扰动的异质网联车队的智能鲁棒控制方法

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