申请/专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司

申请日：2023-12-08

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117826797A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/242;G05D1/65;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/692;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本申请提供一种车队避障方法、装置及电子设备，涉及控制技术领域，方法应用于纵向跟随车队中的第一车辆，方法包括获取第一车辆、第二车辆的驾驶信息以及障碍物类型，第二车辆为第一车辆所跟随的车辆；基于第一车辆和第二车辆的驾驶信息，确定第一车辆的期望速度；基于障碍物类型、第一车辆的驾驶信息和操控变量，建立障碍物的人工势场，操控变量包括纵向力变量和转动角度变量；基于障碍物的人工势场和第一车辆的期望速度，确定纵向力和转动角度；从而可以基于纵向力和转动角度控制第一车辆的行驶状态，以使第一车辆跟随第二车辆并避开障碍物；通过本申请的方法，能够实现车队中每一跟随车辆的异步避障，从而提高车队跟随行驶的稳定性。

主权项：1.一种车队异步避障方法，应用于纵向跟随车队中的第一车辆，其特征在于，包括：获取所述第一车辆的驾驶信息、第二车辆的驾驶信息以及所述第一车辆采集的障碍物的障碍物信息，所述第二车辆为所述纵向跟随车队中所述第一车辆所跟随的车辆，所述障碍物信息包括障碍物类型；基于所述驾驶信息中包含的所述第一车辆的驾驶速度和当前位置，以及所述第二车辆的驾驶速度和当前位置，确定所述第一车辆的期望速度；基于所述障碍物的障碍物类型、所述第一车辆的驾驶信息、所述第一车辆的操控变量，建立所述障碍物的人工势场，所述操控变量包括纵向力变量和转动角度变量；基于所述障碍物的人工势场和所述第一车辆的期望速度，确定所述第一车辆的纵向力和转动角度；基于所述纵向力和所述转动角度控制所述第一车辆的行驶状态，以使所述第一车辆跟随所述第二车辆并避开所述障碍物。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 车队异步避障方法、装置及电子设备

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