申请/专利权人：烟台艾创机器人科技有限公司

申请日：2024-01-02

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117863228A

主分类号：B25J19/00

分类号：B25J19/00

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.12#公开

摘要：本发明涉及六轴机器人检测技术领域，具体涉及一种基于位移传感器的机器人本体刚性测试方法。包括位移传感器、模拟量模块、PLC和触摸屏，机器人本体刚性测试方法步骤如下；将位移传感器顶在机器人的二轴第二测量点上，将机器人的一轴、二轴、四轴、五轴、六轴停在零度位置，三轴在0度和100度之间往复运动，抓取位移传感器在二轴第二测量点的位移量；通过位移传感器将位移量输出给模拟量模块，PLC转换后通过触摸屏显示。与现有技术相比，本发明不但能够检测六轴工业机器人本体的刚性，同时成本低，使用方便，检测效率高，测试方法简单，不需要专用软件。

主权项：1.一种基于位移传感器的机器人本体刚性测试方法，包括位移传感器、模拟量模块、PLC和触摸屏，其特征在于，机器人本体刚性测试方法步骤如下；将位移传感器顶在机器人的二轴第二测量点（2）上，将机器人的一轴、二轴、四轴、五轴、六轴停在零度位置，三轴在0度和100度之间往复运动，抓取位移传感器在二轴第二测量点（2）的位移量；将位移传感器分别顶在机器人的二轴第一测量点（1）、二轴第三测量点（3）、一轴测量点（4）和三轴测量点（7）上，将机器人的一轴、五轴、六轴停在零度位置，二轴停在-50度，三轴停在50度，四轴在-180度和180度之间往复运动，分别抓取位移传感器在二轴第一测量点（1）、二轴第三测量点（3）、一轴测量点（4）和三轴测量点（7）的位移量；将位移传感器分别顶在机器人的二轴第三测量点（3）和三轴测量点（7）上，机器人的一轴、四轴、六轴停在零度位置，二轴停在-50度，三轴停在50度，五轴在-90度和90度之间往复运动，分别抓取位移传感器在二轴第三测量点（3）和三轴测量点（7）的位移量；将位移传感器分别顶在机器人的二轴第一测量点（1）、二轴第三测量点（3）、一轴测量点（4）、五轴测量点（5）和三轴测量点（7）上，机器人的一轴、四轴、五轴停在零度位置，二轴停在-50度，三轴停在50度，六轴在-360度和360度之间往复运动，分别抓取位移传感器在二轴第一测量点（1）、二轴第三测量点（3）、一轴测量点（4）、五轴测量点（5）和三轴测量点（7）的位移量；将位移传感器顶在机器人的六轴测量点（6）上，机器人的一轴、四轴、五轴停在零度位置，二轴停在-15度，三轴停在15度，六轴在-180度和180度之间往复运动，抓取位移传感器在六轴测量点（6）的位移量；通过位移传感器将位移量输出给模拟量模块，PLC转换后通过触摸屏显示。

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权利要求：

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