申请/专利权人：东南大学

申请日：2024-01-08

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117870659A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G06T7/246;G06T7/13;G06T5/70;G06T5/10;G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明提出了一种基于点线特征的视觉惯性组合导航算法，该算法分别提取、匹配图像的点、线特征，并基于多模态估计的算法融合视觉惯性数据。算法内容包括：基于ORB方法提取图像的特征点；基于Canny边缘检测和霍夫变换提取图像的特征线段；应用灰度共生矩阵计算场景的纹理度情况，根据结果分配所需点、线特征的数量，使得系统具有充分的灵活性，既保证了精度又提高了计算效率；匹配提取到的点线特征并应用视差法恢复这些特征的三维信息；应用多模态估计融合视觉信息和惯性里程计的信息，这里应用交互式多模型算法使用多个滤波器并行运行，每个滤波器代表不同的运动模型或假设，然后根据其性能合成这些估计，使得系统能够适应多种工作环境。

主权项：1.基于点线特征的视觉惯性组合导航算法，其特征在于：包括以下步骤：1IMU的预处理；2提取图像；3图像的特征点的处理；4图像的特征线段的处理；5点线特征的数量分配；6运动估计；7数据融合。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东南大学 基于点线特征的视觉惯性组合导航算法

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