申请/专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司

申请日：2023-05-04

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117872426A

主分类号：G01S19/42

分类号：G01S19/42;G06F16/29;G06T11/20

优先权：["20221010 US 18/045,306"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：提供了一种针对高清地图校正道路上的车辆的GPS车辆轨迹的方法。该方法包括从第一车辆的第一传感器接收第一位图数据以便使用第一位图数据为第一车辆创建多个第一多层位图以及从多个第二车辆的多个第二传感器接收第二位图数据以创建多个第二多层位图。该方法还包括采用概率密度估计创建第一概率密度位图和总概率密度位图，并且将来自第一概率密度位图中的每个概率密度位图的图像模板与该总概率密度位图进行匹配以定义匹配结果。该方法还包括组合匹配结果以定义组合的效用值并且采用组合的效用值确定最大效用值。

主权项：1.一种针对高清地图校正道路上的车辆的GPS车辆轨迹的方法，所述方法包括：从第一车辆的第一传感器接收第一位图数据，所述第一位图数据包括时间戳处的第一GPS数据和第一车道线数据以便使用所述第一位图数据为所述第一车辆创建多个第一多层位图，所述第一多层位图中的每个多层位图具有至少一个车道线属性；从多个第二车辆的多个第二传感器接收第二位图数据，所述第二位图数据包括在每辆第二车辆的所述时间段处的第二GPS数据和第二车道线数据以便使用所述第二位图数据为每辆第二车辆创建多个第二多层位图；通过概率密度估计的方式采用所述第一多层位图和所述第一车道线数据创建第一概率密度位图；通过所述概率密度估计的方式采用所述第二多层位图和所述第二车道线数据创建总概率密度位图；将来自所述第一概率密度位图中的每个概率密度位图的图像模板与所述时间戳的所述总概率密度位图进行匹配以定义具有效用值的多个匹配结果，每个图像模板都包括一个车道线属性的所述第一车道线数据，每个匹配结果沿着垂直于所述第一车辆的所述轨迹的线被限制并且相对于所述第一车辆的所述第一GPS数据和所述第一车道线数据居中以定义搜索范围；组合所述匹配结果和效用值以定义组合的效用值；以及采用所述组合的效用值确定所述最大效用值以针对高清地图校正所述第一车辆的所述GPS车辆轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 通用汽车环球科技运作有限责任公司 针对高清地图降低GPS噪声并且校正车辆GPS轨迹的系统和方法

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