申请/专利权人：哈尔滨工业大学(威海)

申请日：2024-01-12

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117870689A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C21/34;G06N5/01;G06N7/01

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明提供了一种基于部分马尔可夫决策过程的无人车辆导航轨迹规划系统及方法，属于无人车辆导航决策规划领域。为了解决现有无人车辆在单车道非封闭场景下面对不同速度的障碍物，无法做出有效且准确的局部路径决策的问题。局部决策模块依据定位感知模块的感知信息，结合道路中出现的障碍物信息，智能做出局部路径决策；局部路径规划模块基于势场采样进行动态路径规划；路径优化模块基于车辆运动学预测模型进行路径滚动优化；对于无人车辆的速度规划，速度规划模块基于障碍物预测轨迹生成路径时间PT图，依据虚拟势场结合模型运动学约束进行速度规划，并将速度赋予每一个规划路径点。

主权项：1.一种基于部分马尔可夫决策过程的无人车辆导航轨迹规划系统，其特征在于：包括，定位感知模块1，用于获取环境信息、障碍物信息和无人车辆信息；局部决策模块2，用于根据定位感知模块1获取的感知信息，结合道路中出现的障碍物信息，智能做出局部路径决策；局部路径规划模块3，用于根据局部决策模块2做出的局部路径决策基于势场采样进行动态路径规划；路径优化模块4，用于将局部路径规划模块3规划的路径基于车辆运动学预测模型进行路径滚动优化；速度规划模块5，用于根据障碍物预测轨迹生成路径时间PT图，依据虚拟势场结合模型运动学约束进行速度规划，并将速度赋予每一个规划路径点，最终获得对路径曲线的速度规划。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学(威海) 一种基于部分马尔可夫决策过程的无人车辆导航决策规划系统及方法

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