申请/专利权人：哈船通航(三亚)技术服务合伙企业(有限合伙);苏州世航智能科技有限公司

申请日：2024-03-13

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117876286A

主分类号：G06T5/94

分类号：G06T5/94;G06V10/20;G06V10/762

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种水下机器人用智能船舶清洗系统，包括：图像采集模块、待增强图像块获取模块、增强程度获取模块和图像增强模块，用于获取船舶清洗区域的色彩图像；获取船舶清洗区域的色彩图像的若干个图像块，根据增强必要性对所有图像块进行筛选，获取所有待增强图像块；根据每个待增强图像块的亮度混乱程度，获取每个待增强图像块的增强程度；通过船舶清洗区域的增强色彩图像对船舶污损进行清洗。本发明提升了机器人根据图像识别污损区域的准确度，进而提升了船舶清洗效率。

主权项：1.一种水下机器人用智能船舶清洗系统，其特征在于，该系统包括以下模块：图像采集模块，用于获取船舶清洗区域的色彩图像，所述色彩图像中每个像素点都具有一个亮度值；待增强图像块获取模块，用于通过对色彩图像进行聚类获取若干个图像块；根据每个图像块的形状大小以及与其他所有图像块之间的分布情况，获取每个图像块的增强必要性；根据增强必要性对所有图像块进行筛选，获取所有待增强图像块；增强程度获取模块，用于根据每个待增强图像块内像素点的亮度值分布情况，获取每个待增强图像块的亮度混乱程度；获取每个待增强图像块的所有邻域待增强图像块；根据每个待增强图像块与邻域待增强图像块之间形状大小差异和亮度混乱程度，获取每个待增强图像块的增强程度；图像增强模块，用于根据增强程度对所有待增强图像块进行自适应调节，获取船舶清洗区域的增强色彩图像；通过增强色彩图像对船舶污损进行清洗；通过K均值聚类算法对船舶清洗区域的色彩图像进行聚类，获得若干个聚类簇，将每个聚类簇作为一个图像块，进而获取若干个图像块；所述根据每个待增强图像块内像素点的亮度值分布情况，获取每个待增强图像块的亮度混乱程度的具体公式为： 式中，表示任意一个待增强图像块的亮度混乱程度；表示待增强图像块的所有亮度种类数量；表示待增强图像块中所有像素点的亮度最大值；表示待增强图像块中所有像素点的亮度最小值；表示待增强图像块中所有像素点的亮度值的方差。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈船通航(三亚)技术服务合伙企业(有限合伙);苏州世航智能科技有限公司 一种水下机器人用智能船舶清洗系统

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