申请/专利权人：哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

申请日：2024-01-26

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117872958A

主分类号：G05B19/404

分类号：G05B19/404

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种基于时延同步的多轴联动轮廓误差控制方法，在轴坐标系下获取初始的参考轨迹和实际轨迹的位置数据，根据参考轨迹和实际轨迹的位置数据计算得到同步延迟时间，基于同步延迟时间计算出耦合误差，根据耦合误差对初始轨迹进行补偿，得到理想的参考轨迹来使得延迟时间同步，运行新的参考轨迹，重复步骤S1‑S3的操作，直至符合精度要求。本发明无需进行轮廓误差估计，避免了由于估计误差带来的精度下降不需要进行轴坐标系与工件坐标系的坐标变换，直接在机床坐标系下进行补偿，因此具有广泛的适用性。

主权项：1.一种基于时延同步的多轴联动轮廓误差控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在轴坐标系下获取初始的参考轨迹和实际轨迹位置数据；S2：根据参考轨迹和实际轨迹的位置数据计算得到同步延迟时间：S3：基于同步延迟时间计算出耦合误差，根据耦合误差对初始轨迹进行补偿，得到新的参考轨迹；S4：运行新的参考轨迹，重复步骤S1-S3的操作，直至符合精度要求。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) 一种基于时延同步的多轴联动轮廓误差控制方法

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