申请/专利权人：精工爱普生株式会社

申请日：2020-03-24

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN111745621B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/12;B25J9/16;B25J13/08

优先权：["20190326 JP 2019-057543"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2020.10.30#实质审查的生效;2020.10.09#公开

摘要：提供机器人控制装置、机器人的控制方法及机器人系统。在进行新的动作的情况下，减少了对该动作测量机器人的振动来重新进行减振处理的设定的繁杂度。该控制装置具备：第二控制信号生成部，能够从用于进行使机器人的可动部移动的动作的第一控制信号中减少预先规定的频率的成分来生成第二控制信号；以及存储部，存储有包括所述机器人的控制点的位置范围与频率之间的组合信息的参照信息，其中所述第二控制信号生成部基于所述动作中的所述机器人的控制点的位置并参照所述参照信息，确定从所述第一控制信号中应减少的频率的成分。

主权项：1.一种控制装置，用于控制机器人，所述控制装置具备：存储器，所述存储器被配置为存储程序和参照数据，所述参照数据包括机器人的手臂的控制点，所述控制点被构成为在第一可移动区域、第二可移动区域和第三可移动区域内移动，所述参照数据还包括与所述第二可移动区域相关的减少频率成分、与所述第三可移动区域相关的减少频率成分与所述第二可移动区域、所述第三可移动区域之间的关系，所述参照数据还包括与所述第一可移动区域相关的、表示不对所述第一可移动区域分配减少频率成分的信息；以及处理器，所述处理器被配置为执行所述程序，以便：获得所述第一可移动区域、第二可移动区域和第三可移动区域中的起始振动频率和结束振动频率；生成所述机器人的操作流程；基于关于所述第一可移动区域、第二可移动区域和第三可移动区域的操作流程，确定所述控制点的始点的起始对应区域，控制点从该始点开始移动；基于关于所述第一可移动区域、第二可移动区域和第三可移动区域的操作流程，识别所述控制点的终点的结束对应区域，在所述终点处，所述控制点停止所述移动；获得所确定的起始对应区域的起始振动频率中的第一振动频率；获得所确定的结束对应区域的结束振动频率中的第二振动频率；获得与所确定的起始对应区域和所述起始振动频率中的第一振动频率相对应的起始减少频率成分，所述起始减少频率成分与与所述第二可移动区域相关的减少频率成分、与所述第三可移动区域相关的减少频率成分和与所述第一可移动区域相关的、频率不应被减少这一事项中的一个相对应；获得与所确定的结束对应区域和所述结束振动频率中的所述第二振动频率相对应的结束减少频率成分，所述结束减少频率成分与与所述第二可移动区域相关的减少频率成分、与所述第三可移动区域相关的减少频率成分和与所述第一可移动区域相关的、频率不应被减少这一事项中的另一个相对应；从用于执行机器人的操作流程的原始控制信号中减少起始减少频率成分或结束减少频率成分中的一个，以产生减少控制信号；以及通过用于执行机器人的操作流程的所述减少控制信号移动机器人，其中，所述第一可移动区域在所述机器人的手臂的旋转轴下方并且与所述机器人的基台相邻，所述第二可移动区域在所述第一可移动区域上方并且在所述手臂的控制点的第一移动轨迹内，处于弯曲状态的所述手臂的所述控制点沿所述第一移动轨迹移动，所述第三可移动区域在所述第二可移动区域的周围并且在所述手臂的所述控制点的第二移动轨迹内，处于伸展状态的所述手臂的所述控制点沿所述第二移动轨迹移动，与第二可移动区域相对应的减少频率成分大于与第三可移动区域对应的减少频率成分。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 精工爱普生株式会社 机器人控制装置、机器人的控制方法及机器人系统

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