申请/专利权人：上海创屹科技有限公司

申请日：2024-01-15

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117893619A

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：一种无标定物双目相机系统校正方法，包括：通过双目相机拍摄相对静止场景的一组图像，分别对左相机图像和右相机图像进行特征提取、特征匹配，得到两相机的候选特征匹配对，对候选特征匹配对进行对极几何约束过滤，得到满足要求的有效特征匹配对和本质矩阵，根据有效特征匹配对、本质矩阵及已知的双相机内参数和畸变系数，进行双目关系计算，得到双相机坐标系外参转换关系。该方法可实现无标定板或标定物情况下的双目相机系统校正，无需专业设备环境和复杂人工操作，也无需调参即可快速准确地建立双目相机系统的双相机坐标系外参转换关系。

主权项：1.一种无标定物双目相机系统校正方法，包括以下步骤：S1，获取利用双目相机拍摄的相对静止场景的一组图像，得到左相机图像和右相机图像；S2，分别对左相机图像和右相机图像应用特征提取算法，得到两相机图像中的特征；S3，对左相机图像特征和右相机图像特征进行特征匹配，得到两相机的特征匹配对候选集；S4，对两相机的特征匹配对候选集进行对极几何约束过滤，得到满足对极几何要求的两相机有效特征匹配对PairMatches和本质矩阵；S5，判断有效特征匹配对PairMatches中包含的特征匹配对的数量是否满足要求：S51，如果不满足要求，则另外获取利用双目相机拍摄的相对静止场景的一组图像，并重复上述步骤，获取有效特征匹配对和本质矩阵；S52，如果满足要求，则根据有效特征匹配对PairMatches、本质矩阵及已知的待标定双目关系的双相机内参数和畸变系数，进行双目关系计算，得到双相机坐标系外参转换关系[R|T]，其中R为旋转矩阵，T为平移矩阵。

全文数据：

权利要求：

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