申请/专利权人：天津大学医疗机器人与智能系统研究院

申请日：2024-02-08

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117883187A

主分类号：A61B34/30

分类号：A61B34/30;A61B34/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本公开提供一种适用于胫骨高位截骨手术的机器人系统的误差检测系统。机器人系统包括手术机器人、光学定位仪和控制装置，手术机器人包括机械臂，机械臂的末端被构造成连接截骨导板，检测系统包括：定位检测装置，包括：第一底座；第一胫骨模型，设置在第一底座上；第一示踪面，设置在第一基座上；以及多个测试球，基于医生经验分别设置在目标上行截骨面和目标水平截骨面的轨迹线上；以及第一处理模块，被配置为基于测试球在定位检测装置的位置，确定三维定位模型中模拟手术端位置，利用控制装置驱动机械臂的末端运动至与模拟手术端位置匹配的真实位置，基于运动后的机械臂的末端与目标手术端位置的位置差，得到机器人系统的定位误差。

主权项：1.一种适用于胫骨高位截骨手术的机器人系统的误差检测系统，其特征在于，所述机器人系统包括手术机器人、光学定位仪和控制装置，所述手术机器人包括机械臂，所述机械臂的末端被构造成连接截骨导板，所述检测系统包括：定位检测装置，包括：第一底座；第一胫骨模型，设置在所述第一底座上；第一示踪面，设置在所述第一基座上；以及多个测试球，基于医生经验分别设置在目标上行截骨面和目标水平截骨面的轨迹线上；以及第一处理模块，被配置为基于所述测试球在所述定位检测装置的位置，确定三维定位模型中模拟手术端位置，利用所述控制装置驱动所述机械臂的末端运动至与所述模拟手术端位置匹配的真实位置，基于运动后的所述机械臂的末端与目标手术端位置的位置差，得到所述机器人系统的定位误差。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津大学医疗机器人与智能系统研究院 适用于胫骨高位截骨手术的机器人系统的误差检测系统

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