申请/专利权人：北京汽车集团有限公司;北京汽车研究总院有限公司

申请日：2020-01-02

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN111176285B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/247;G05D105/22

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2020.06.12#实质审查的生效;2020.05.19#公开

摘要：本申请提供一种行进路径规划的方法及装置、车辆、可读存储介质。其中，行进路径规划的方法，包括：在检测到当前行进路径为不安全路径时，基于当前位置和目标位置确定是否有安全路径；其中所述不安全路径为存在障碍物的路径，所述安全路径为无障碍物或者按照当前速度行进不会碰撞障碍物的路径；基于所述当前速度确定监控路径，所述监控路径为减速行进并且不会碰撞所述障碍物的路径；在确定有所述安全路径时，输出所述安全路径；在确定没有所述安全路径时，输出所述监控路径。该方法提高了提高运动规划的安全性。

主权项：1.一种行进路径规划的方法，其特征在于，包括：在检测到当前行进路径为不安全路径时，基于当前位置和目标位置确定是否有安全路径；其中所述不安全路径为存在障碍物的路径，所述安全路径为无障碍物或者按照当前速度行进不会碰撞障碍物的路径；基于所述当前速度确定监控路径，所述监控路径为减速行进并且不会碰撞所述障碍物的路径；在预设时间内确定出所述安全路径时，输出所述安全路径；在所述预设时间内没有确定出所述安全路径时，输出所述监控路径；其中，所述基于当前位置和目标位置确定是否有安全路径，包括：基于所述当前位置和所述目标位置、B样条曲线算法、约束曲率以及安全约束距离确定是否有第一安全路径；在确定没有第一安全路径时，基于所述当前位置和所述目标位置以及RRT算法确定是否有第二安全路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京汽车集团有限公司;北京汽车研究总院有限公司 一种行进路径规划的方法及装置、车辆、可读存储介质

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