申请/专利权人：上海智能制造功能平台有限公司;上海交通大学

申请日：2022-03-17

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN114619432B

主分类号：B25J9/10

分类号：B25J9/10;B25J9/16;B25J13/08;B25J15/08;B25J19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.07.01#实质审查的生效;2022.06.14#公开

摘要：本申请公开了一种用于智能装配的PR‑3RRR双平台设备，所述双平台设备包括：上平台，其包括：滚珠花键轴，所述滚珠花键轴与其上设置的丝杠螺母以及花键螺母啮合，所述丝杠螺母通过第一皮带连接至第一驱动机构上，所述花键螺母通过第二皮带连接至第二驱动机构上，在所述滚珠花键轴的末端还安装有末端连接件；下平台，其包括：多个支链，每个所述支链包括多个转动副R副串联；其中，所述上平台安装在所述下平台上。本申请上平台和下平台具有多个自由度，可高精度，高效率地执行需要多个自由度方可完成的空间装配任务，在实际生产过程中，大量简单的装配任务需要被高精度地重复执行。

主权项：1.一种用于智能装配的PR-3RRR双平台设备，其特征在于，所述双平台设备包括：上平台，其包括：滚珠花键轴，所述滚珠花键轴与其上设置的丝杠螺母以及花键螺母啮合，所述丝杠螺母通过第一皮带连接至第一驱动机构上，所述花键螺母通过第二皮带连接至第二驱动机构上，在所述滚珠花键轴的末端还安装有末端连接件，其中，所述末端连接件上还安装有末端执行器；其中，所述上平台安装在下平台上；下平台，其包括：三个RRR支链，每个所述RRR支链包括第一R副、第二R副以及第三R副，其中，所述第一R副转动安装在第二机架上，所述第一R副通过内连杆传递旋转运动，所述内连杆通过第二R副与外连杆连接，所述外连杆通过第三R副与承载平台转动连接；三个支链的第一R副均为主动副，且三个主动副的转动轴线重合；所述下平台还包括：三个分别用于驱动所述第一R副转动的下平台驱动电机；所述下平台驱动电机通过第二传动皮带驱动转动轴，转动轴的轴线位于第一R副处；所述第一驱动机构包括：丝杠螺母驱动电机，所述第一皮带啮合设置在所述丝杠螺母的外侧以及所述丝杠螺母驱动电机的驱动端，所述滚珠花键轴与所述丝杠螺母通过第一滚珠啮合，在所述丝杠螺母驱动电机的驱动作用下，带动所述滚珠花键轴沿其轴线方向上下移动;所述第二驱动机构包括：花键螺母驱动电机，所述第二皮带啮合设置在所述花键螺母的外侧以及所述花键螺母驱动电机的驱动端，所述滚珠花键轴与所述花键螺母通过第二滚珠啮合，在所述花键螺母驱动电机的驱动作用下，带动所述滚珠花键轴沿其轴线方向做螺旋运动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海智能制造功能平台有限公司;上海交通大学 一种用于智能装配的PR-3RRR双平台设备

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