申请/专利权人：浙江光珀智能科技有限公司

申请日：2020-08-25

公开（公告）日：2020-11-24

公开（公告）号：CN111983639A

主分类号：G01S17/931(20200101)

分类号：G01S17/931(20200101);G01S17/894(20200101);G01S17/86(20200101);G01C21/16(20060101);G01C22/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.06.02#授权;2020.12.11#实质审查的生效;2020.11.24#公开

摘要：本发明涉及一种基于Multi‑CameraLidarIMU的多传感器SLAM方法，由多目相机获得的多张图像数据与IMU惯性测量单元获得的数据进行紧耦合联合初始化，获得系统的初始位姿；由激光雷达传感器获得激光雷达帧的点云数据，对点云数据进行预处理，将点云划分为强角点、弱角点、强平面点、弱平面点；通过系统的初始位姿对激光雷达帧位姿进行优化；通过闭环检测对激光雷达帧位姿进行进一步优化；利用优化后的激光雷达帧位姿进行地图拼接。本发明将三种传感器获得的数据进行融合，获得了激光雷达帧位姿更加的准确，有效提高了定位系统的鲁棒性、稳定性。

主权项：1.一种基于Multi-CameraLidarIMU的多传感器SLAM方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：由多目相机获得的多张图像数据与IMU惯性测量单元获得的数据进行紧耦合联合初始化，获得系统的初始位姿；S2:由激光雷达传感器获得激光雷达帧的点云数据，对点云数据进行预处理，将点云划分为强角点、弱角点、强平面点、弱平面点；S3:通过系统的初始位姿对激光雷达帧位姿进行优化；S4：通过闭环检测对激光雷达帧位姿进行进一步优化；S5：利用优化后的激光雷达帧位姿进行地图拼接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江光珀智能科技有限公司 一种基于Multi-Camera/Lidar/IMU的多传感器SLAM方法

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