申请/专利权人：德马泰克公司

申请日：2018-03-28

公开（公告）日：2021-09-14

公开（公告）号：CN110431093B

主分类号：B65G1/137(20060101)

分类号：B65G1/137(20060101);B65B5/08(20060101);B65G47/30(20060101);G05B15/02(20060101);G06F7/00(20060101);G06Q10/08(20060101)

优先权：["20170330 US 62/478,879"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.09.14#授权;2020.03.24#实质审查的生效;2019.11.08#公开

摘要：一种用于从物品集合中拣选物品并将物品布置到放置位置中的方法和系统，包括用第一视觉系统从第一拣选位置处的物品集合中捕捉图像，并且确定物品集合中的至少一些物品的坐标数据。将物品集合中的物品的坐标数据提供给第一机械手。根据该物品的坐标数据，利用第一机械手从物品集合中拣选该物品，并将该物品放置在第一放置位置处。在第二拣选位置处获得该物品的位置和取向数据，并与该物品在第二放置位置处所需位置和取向一起提供给第二机械手。使用该物品在第二拣选位置处的位置和取向数据，利用第二机械手拣选该物品，并将该物品放置在第二放置位置处的所需位置和取向上。

主权项：1.一种从物品集合中拣选物品并将所述物品布置在位于放置位置处的容器中的方法，所述方法包括：利用第一视觉系统从第一拣选位置处的物品集合中捕捉图像，并且通过图像处理器确定所述物品集合中的至少一些物品的坐标数据；通过序列控制器将所述物品集合中的物品的坐标数据提供给第一机械手；根据该物品的坐标数据，利用所述第一机械手从混合的物品集合中拣选该物品；通过第一机械手将该物品放置在第一放置位置处；通过第二视觉系统和图像处理器确定由所述第一机械手放置的该物品的位置和取向数据，以及用于该物品的多个容器中的一个容器的容器放置位置；通过序列控制器将该物品的容器放置位置提供给第二机械手；如由所述第二视觉系统和图像处理器确定的，使用由所述第一机械手放置的该物品的位置和取向数据，利用所述第二机械手拣选该物品，以及利用所述第二机械手将该物品放置在所述容器放置位置处，其中，所述第二机械手对物品的拣选与第一机械手对物品的在第一放置位置处的放置实质上不存在冲突，其中，第二机械手与第一机械手以不同的速度操作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 德马泰克公司 分体机器人物品拣放系统

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