申请/专利权人：东南大学

申请日：2022-06-23

公开（公告）日：2022-09-13

公开（公告）号：CN115047910A

主分类号：G05D1/10

分类号：G05D1/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.09.30#实质审查的生效;2022.09.13#公开

摘要：本发明公开了一种基于雁形阵的无人机编队巡航控制方法。首先对无人机系统编队巡航问题进行数学建模。随后，设置领航者和跟随者，基于一致性的编队控制算法进行大雁形编队控制过程。接着，利用人工势场法构建虚拟势场，使得无人机根据势场值的变化决定飞行的方向和速度，进行避障。最后，重复以上步骤，使得无人机可以到达多个目标点，实现编队巡航目的。

主权项：1.一种基于雁形阵的无人机编队巡航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：建立多无人机系统的数学模型；步骤2：设定无人机系统的航向角度及协同编队形成雁形阵达到稳定时各无人机之间的相对位置关系；步骤3：基于一致性的编队控制算法进行雁形阵编队控制过程；步骤4：利用人工势场法构建虚拟势场，使得无人机根据势场值的变化决定航向角度和速度，进行避障；步骤5：重复步骤2-4，使得无人机可以到达多个目标点，实现巡航目的。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东南大学 一种基于雁形阵的无人机编队巡航控制方法

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