买专利,只认龙图腾
首页 专利交易 科技果 科技人才 科技服务 商标交易 会员权益 IP管家助手 需求市场 关于龙图腾
 /  免费注册
到顶部 到底部
清空 搜索

【发明公布】基于故障估计的自动驾驶车辆容错控制方法及系统_北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司_202210654905.5 

申请/专利权人:北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司

申请日:2022-06-10

公开(公告)日:2022-09-20

公开(公告)号:CN115071736A

主分类号:B60W50/02

分类号:B60W50/02;B60W60/00

优先权:

专利状态码:在审-实质审查的生效

法律状态:2022.10.11#实质审查的生效;2022.09.20#公开

摘要:本申请公开了一种基于故障估计的自动驾驶车辆容错控制方法及系统。该方法可以包括:建立二自由度的车辆动力学模型,确定质心侧偏角;建立车辆路径跟踪模型;根据车辆动力学模型与车辆路径跟踪模型,表征名义故障;根据表征的名义故障,建立名义故障计算模型,计算名义故障;建立容错控制模型,将质心侧偏角与名义故障输入容错控制模型,计算车辆横摆力矩与车辆前轮转角;根据容错控制模型计算得到的车辆横摆力矩与车辆前轮转角对自动驾驶车辆进行控制。本发明通过建立名义故障计算模型与容错控制模型,计算车辆横摆力矩与车辆前轮转角,实现自动驾驶车辆容错控制。

主权项:1.一种基于故障估计的自动驾驶车辆容错控制方法,其特征在于,包括:建立二自由度的车辆动力学模型,确定质心侧偏角;建立车辆路径跟踪模型;根据所述车辆动力学模型与所述车辆路径跟踪模型,表征名义故障;根据表征的所述名义故障,建立名义故障计算模型,计算所述名义故障;建立容错控制模型,将所述质心侧偏角与所述名义故障输入所述容错控制模型,计算车辆横摆力矩与车辆前轮转角;根据所述容错控制模型计算得到的车辆横摆力矩与车辆前轮转角对自动驾驶车辆进行控制。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司 基于故障估计的自动驾驶车辆容错控制方法及系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。