【发明公布】一种基于导航地图与高精地图匹配的无人车路径规划方法_北京易航远智科技有限公司_202210682542.6 

申请/专利权人:北京易航远智科技有限公司

申请日:2022-06-16

公开(公告)日:2022-09-20

公开(公告)号:CN115077550A

主分类号:G01C21/34

分类号:G01C21/34;G01C21/30

优先权:

专利状态码:在审-公开

法律状态:2022.09.20#公开

摘要:本发明公开了一种基于导航地图与高精地图匹配的无人车路径规划方法:在云端完成已知高精地图和导航地图的初始化匹配;对完成初始化匹配的导航地图输入标记点信息,该标记点信息为对应起始点和目标点的标记点信息;导航地图规划出从起始点到目标点的路径集合;将导航地图规划出的路径规划集合中的每条路经还原成真实场景的拓扑结构,得到拓扑重构后的路径集合,将导航地图拓扑重构后的路径集合投影到高精地图中,求高精地图与路径集合中每条路经匹配的道路中心线集合;根据高精地图匹配的道路中心线选择合适的车道中心线行驶;本发明提出了一种传统导航地图与高精地图匹配的方法,利用道路的骨架进行两条道路的匹配,丰富了高精地图的应用场景。

主权项:1.一种基于导航地图与高精地图匹配的无人车路径规划方法,包括以下步骤:步骤一、在云端完成已知高精地图和导航地图的初始化匹配;步骤二、对完成初始化匹配的导航地图输入标记点信息,该标记点信息为对应起始点和目标点的标记点信息;步骤三、导航地图规划出从起始点到目标点的路径集合;所述路径集合为一系列首尾相连的路径组成的路径集合I={I1,I2,...It},t≥1,其中t为路径的总数;步骤四、将导航地图规划出的路径规划集合I={I1,I2,...It},t≥1中的每条路经还原成真实场景的拓扑结构,得到拓扑重构后的路径集合I′={I′1,I′2,...I′q},q≥1;步骤五、将导航地图拓扑重构后的路径集合I′={I′1,I′2,...I′q},q≥1投影到高精地图中,求高精地图与路径集合I′={I′1,I′2,...I′q},q≥1中每条路经匹配的道路中心线集合I″={I″1,I″2,...I″q},q≥1;步骤六、根据高精地图匹配的道路中心线选择合适的车道中心线行驶;其特征在于:所述步骤一的具体过程如下:1获取设定范围内的导航地图和高精地图;所述设定范围为全国区域内拥有高精地区的区域;2根据高精地图范围对导航地图进行裁剪、获取重叠区域;3设置用于匹配该重叠区域内高精地图和导航地图的路口类型;4根据路口类型分别提取高精地图和导航地图中的路口结点;5根据路口节点的相似性和距离,对高精地图和导航地图的路口节点一一进行匹配,直到所有路口节点匹配完毕。

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