申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

申请日：2020-07-02

公开（公告）日：2022-11-29

公开（公告）号：CN113878571B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.11.29#授权;2022.01.21#实质审查的生效;2022.01.04#公开

摘要：本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种七自由度协作机器人构型优化综合方法，包括以下步骤，步骤一：建立七自由度机器人运动学模型及运动学性能评价指标；步骤二：对七自由度机器人进行构型综合，将七自由度机器人拆分为“肩肘”和“腕”两部分，并利用步骤一中的运动学性能评价指标分别对“肩肘”部和“腕”部进行构型综合，获得最优的“肩肘”部构型和“腕”部构型，并通过构型优化综合，将最优的“肩肘”部构型和“腕”部构型分别组合，并对组合后的七自由度机器人构型进行评估，获得最优的七自由度构型；步骤三：对步骤二中获得的最优七自由度构型进行尺寸优化。本发明简化了构型综合过程，可用于指导七自由度协作机器人的设计。

主权项：1.一种七自由度协作机器人构型优化综合方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：建立七自由度机器人运动学模型及运动学性能评价指标；步骤二：对七自由度机器人进行构型综合，将七自由度机器人拆分为“肩肘”和“腕”两部分，并利用步骤一中的运动学性能评价指标分别对“肩肘”部和“腕”部进行构型综合，获得最优的“肩肘”部构型和最优的“腕”部构型，并通过构型优化综合，将最优的“肩肘”部构型和最优的“腕”部构型分别组合，并对组合后的各种七自由度机器人构型进行评估，获得最优的七自由度构型；步骤三：对步骤二中获得的最优七自由度构型进行尺寸优化，获得七自由度机器人最优构型参数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种七自由度协作机器人构型优化综合方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD