申请/专利权人：国核电站运行服务技术有限公司

申请日：2022-10-12

公开（公告）日：2023-01-24

公开（公告）号：CN115635494A

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J17/00;B62D57/032

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.02.14#实质审查的生效;2023.01.24#公开

摘要：本发明提供了一种管板爬行机器人，包括：主体部，包括底座，底座的底部设有多个第一紧固脚趾，底座的顶部通过竖向移动关节与第一转动关节相连接；定位部，包括连接件，连接件的一端与第一转动关节相连接，另一端通过第二转动关节与支腿组件相连接，支腿组件与检测部固定连接，检测部中设有通孔，探头可通过通孔进入管孔中；支腿组件的底部设有多个第二紧固脚趾，第一紧固脚趾和第二紧固脚趾可在管孔中膨胀或收缩，实现与管孔之间的紧固或分离。本发明还提供了一种前述管板爬行机器人的控制方法。本发明根据管板上管孔的分布规律来设计紧固脚趾之间的几何关系，实现机器人与管板之间的精准可靠定位。其结构简单紧凑，可有效提高对管孔的检测覆盖率。

主权项：1.一种管板爬行机器人，用于在管板1上移动，其特征在于，包括：主体部2，包括底座21，所述底座21的底部设有多个第一紧固脚趾22，所述底座21的顶部通过竖向移动关节23与第一转动关节24相连接；定位部3，包括连接件31，所述连接件31的一端与第一转动关节24相连接，另一端通过第二转动关节34与支腿组件相连接，所述支腿组件与检测部4固定连接，所述检测部4中设有通孔，探头可通过所述通孔进入所述管孔11中；所述支腿组件的底部设有多个第二紧固脚趾33，所述第一紧固脚趾22和第二紧固脚趾33可在所述管孔11中膨胀或收缩，实现与所述管孔11之间的紧固或分离。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 国核电站运行服务技术有限公司 一种管板爬行机器人及其控制方法

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