申请/专利权人：上海汽车集团股份有限公司

申请日：2019-09-25

公开（公告）日：2023-08-18

公开（公告）号：CN112556720B

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.08.18#授权;2021.04.13#实质审查的生效;2021.03.26#公开

摘要：本发明提供了一种车辆惯性导航校准方法，在车辆进入目标区域时，获取车辆的初始地理位置和车辆的惯性导航信息；基于目标区域对应的高精度地图和初始地理位置，计算获得车辆的基准位置；基于基准位置确定车辆的待定位区域；基于高精度地图对待定位区域进行目标识别，获得车辆可行驶区域；根据车辆的基本信息、车辆可行驶区域和惯性导航信息，确定车辆的实际位置分布区域。本发明是基于高精度地图的车用惯性导航校准，可以在装有惯性导航的车辆上不增加高成本摄像头传感器设备的条件下，实现辅助准确定位，降低了准确定位的成本。

主权项：1.一种车辆惯性导航校准方法，其特征在于，该方法包括：在车辆进入目标区域时，获取车辆的初始地理位置和车辆的惯性导航信息；基于所述目标区域对应的高精度地图和所述初始地理位置，计算获得所述车辆的基准位置；基于所述基准位置确定所述车辆的待定位区域；基于所述高精度地图对所述待定位区域进行目标识别，获得车辆可行驶区域；根据所述车辆的基本信息、所述车辆可行驶区域和所述惯性导航信息，确定所述车辆的实际位置分布区域；其中，所述基于所述目标区域对应的高精度地图和所述初始地理位置，计算获得所述车辆的基准位置，包括：确定所述车辆与目标建筑物的第一距离信息，第一距离信息表征了车辆与周边建筑物的实际距离信息；根据与所述目标区域对应的高精度地图中的建筑物信息和所述初始地理位置，计算获得车辆与目标建筑物的第二距离信息，第二距离信息表征了车辆与周边建筑物的计算距离信息；将所述第一距离信息与所述第二距离信息进行匹配处理，利用第一距离信息和第二距离信息来修正车辆的初始地理位置的偏差，获得所述车辆的基准位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海汽车集团股份有限公司 一种车辆惯性导航校准方法、系统及车辆

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