申请/专利权人：常熟理工学院

申请日：2023-09-22

公开（公告）日：2023-12-15

公开（公告）号：CN116968084B

主分类号：B25J19/00

分类号：B25J19/00;B25J9/00;B25J9/16;B25J19/02;A61B5/11;A61B5/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.12.15#授权;2023.11.17#实质审查的生效;2023.10.31#公开

摘要：本公开的实施例提供一种外骨骼绑缚装置，包括：变刚度绑缚带，用于绑缚佩戴主体的外骨骼部位；光波导弯曲传感模块，设置于所述变刚度绑缚带；所述光波导弯曲传感模块，用于根据所述变刚度绑缚带绑缚时产生的光强变化信号输出相应的检测电信号；计算模块，用于基于所述检测电信号和所述外骨骼部位的参数，计算得到所述佩戴主体的质心坐标和转动惯量。本公开中，利用光波导弯曲传感模块与变刚度绑带的同步形变，可以检测外骨骼部位的电信号，并基于检测电信号和外骨骼部位的参数计算用户的质心坐标和或转动惯量，从而为动力学模型的迭代优化提供了数据支持，以提高外骨骼的动力学模型的精确性和控制效率。

主权项：1.一种外骨骼绑缚装置，其特征在于，包括：变刚度绑缚带，用于绑缚佩戴主体的外骨骼部位；光波导弯曲传感模块，设置于所述变刚度绑缚带；所述光波导弯曲传感模块，用于根据所述变刚度绑缚带绑缚时产生的光强变化信号输出相应的检测电信号；计算模块，用于基于所述检测电信号和所述外骨骼部位的参数，计算得到所述佩戴主体的质心坐标和转动惯量；所述计算模块，具体还用于：基于所述检测电信号和预设的标准电信号与标准半径之间的对应关系，计算得到所述检测电信号对应的检测半径；根据所述检测半径、所述外骨骼部位的肌肉密度和外骨骼长度，计算得到所述佩戴主体的所述质心坐标和所述转动惯量；其中，标准电信号与模拟圆柱式外骨骼部位标准半径之间的关系满足如下条件式：y=a+bx，式中，x为半径，y为电压值，其中，a为截距，b为斜率，且a的取值范围为3547.11296±3.8242，b的取值范围为-37.43363±0.87293。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 常熟理工学院 一种外骨骼绑缚装置

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