申请/专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司

申请日：2023-11-28

公开（公告）日：2024-01-12

公开（公告）号：CN117382637A

主分类号：B60W30/18

分类号：B60W30/18;B60W40/00;B60W40/02;B60W40/06;B60W40/10;B60W40/105

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.01.30#实质审查的生效;2024.01.12#公开

摘要：本发明提供了一种换道过程中路径上最近车辆的选择方法及装置，该方法包括：获取第k帧图像对应的障碍物信息、车道线信息、目标控制车辆的车速和转弯半径；根据车道线信息、车速和转弯半径，判断目标控制车辆是否处于换道状态；根据换道状态判断结果确定目标控制车辆的预测行驶轨迹，并利用障碍物信息、及利用障碍物在预测行驶轨迹的预测轨迹坐标系下的坐标，从所有障碍物中确定路径上最近车辆。不需要依赖驾驶员来判断车辆是否处于换道状态，确保换道判断及时性和判断准确性；不是直接将前车选为路径上最近车辆，避免其它车辆与目标控制车辆碰撞的风险，减少驾驶安全隐患。

主权项：1.一种换道过程中路径上最近车辆的选择方法，其特征在于，所述方法包括：获取第k帧图像对应的障碍物信息、车道线信息、用户当前驾驶的目标控制车辆的车速和转弯半径；根据所述车道线信息、所述车速和所述转弯半径，判断所述目标控制车辆在所述第k帧图像下是否处于换道状态；根据换道状态判断结果确定所述目标控制车辆的预测行驶轨迹，并利用所述障碍物信息、及利用障碍物在所述预测行驶轨迹的预测轨迹坐标系下的坐标，从所有所述障碍物中确定路径上最近车辆，其中，所述换道状态判断结果用于表征所述目标控制车辆在所述第k帧图像下是否处于换道状态，所述预测行驶轨迹为第一预测行驶轨迹或第二预测行驶轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京经纬恒润科技股份有限公司 一种换道过程中路径上最近车辆的选择方法及装置

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