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【发明授权】机器人工具坐标原点的标定方法、标定装置及介质_北京集度科技有限公司_202311525242.8 

申请/专利权人:北京集度科技有限公司

申请日:2023-11-15

公开(公告)日:2024-01-26

公开(公告)号:CN117226857B

主分类号:B25J9/16

分类号:B25J9/16;G01B21/00

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2024.01.26#授权;2024.01.02#实质审查的生效;2023.12.15#公开

摘要:本申请公开了一种机器人工具坐标原点的标定方法、标定装置及介质,属于机器人测量技术领域,用于在作业环境改变时对机器人工具坐标原点进行标定,避免误差;该标定方法包括:在机器人工具处于第一状态的情况下,获取第一工作端面;控制第一工作端面沿第一工具坐标的第一轴移动预定距离并获得第一标定线,控制第一工作端面沿第一工具坐标的第二轴移动预定距离并获得第二标定线;在机器人工具处于第二状态的情况下,获取第二工作端面;比较所述第一工作端面和所述第二工作端面并获取第一工作端面与第二工作端面之间的差异向量标定线;根据第一工具坐标的原点、第一标定线、第二标定线及差异向量标定线获取第二工具坐标的原点。

主权项:1.一种机器人工具坐标原点的标定方法,其特征在于,所述标定方法包括:在机器人工具处于第一状态的情况下,获取第一工作端面;控制第一工作端面沿第一工具坐标的第一轴移动预定距离并获得第一标定线,控制第一工作端面沿第一工具坐标的第二轴移动预定距离并获得第二标定线;在机器人工具处于第二状态的情况下,获取第二工作端面;比较所述第一工作端面和所述第二工作端面并获取第一工作端面与第二工作端面之间的差异向量标定线;根据第一工具坐标的原点、第一标定线、第二标定线及差异向量标定线获取第二工具坐标的原点;所述比较所述第一工作端面和所述第二工作端面并获取第一工作端面与第二工作端面之间的差异向量标定线,包括:获取位于所述第一工作端面和所述第二工作端面之间的连接线,将所述连接线作为第一工作端面与第二工作端面的差异向量标定线;所述根据第一工具坐标的原点、第一标定线、第二标定线及差异向量标定线获取第二工具坐标的原点,包括:在所述第一工具坐标的原点处,控制第一标定线与第一工具坐标的第一轴重合,控制第二标定线与第一工具坐标的第二轴重合,并控制差异向量标定线的第一端与第一工具坐标的原点重合,获取差异向量标定线的第二端并将所述第二端作为第二工具坐标的原点。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 北京集度科技有限公司 机器人工具坐标原点的标定方法、标定装置及介质

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