申请/专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司

申请日：2023-11-29

公开（公告）日：2024-02-20

公开（公告）号：CN117572888A

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.08#实质审查的生效;2024.02.20#公开

摘要：一种改进InformedRRT*的无人机路径规划方法，在全局环境信息条件下，首先初始化无人机路径的起始点、目标点，确定算法参数，再在起始点与目标点的路径空间内随机选取一点，求得初始解，而后采用InformedRRT*算法，在以起始点和目标点为焦点的椭圆区域内生成其他随机点，进而构成随机树；当找到最新节点后，利用改进的人工势场法产生新节点，使得随机树朝着新节点的方向生长，从而得到合适的无人机路径规划。本发明采用改进InformedRRT*的方法以获得合理的路径规划，同时加快收敛速度，有效解决局部最小值问题，提升寻找可行路径的稳定性和效率，从而满足无人机编队飞行的实时需求。

主权项：1.一种改进InformedRRT*的无人机路径规划方法，其特征在于，在全局环境信息条件下，首先初始化无人机路径的起始点、目标点，确定算法参数，再在起始点与目标点的路径空间内随机选取一点，求得初始解，而后采用InformedRRT*算法，在以起始点和目标点为焦点的椭圆区域内生成其他随机点进而构成随机树，当找到最新节点后，利用改进的人工势场法产生新节点，使得随机树朝着新节点的方向生长，从而得到合适的无人机路径规划。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江西洪都航空工业集团有限责任公司 一种改进Informed RRT*的无人机路径规划方法

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