申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司

申请日：2020-09-11

公开（公告）日：2024-02-27

公开（公告）号：CN112148005B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;A47L11/40;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/65;G05D1/633;G05D105/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.27#授权;2021.10.19#著录事项变更;2021.01.15#实质审查的生效;2020.12.29#公开

摘要：本发明公开了一种基于线激光的机器人沿边控制方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人通过设置在前端的第一传感器模块获取障碍信息；S2：机器人执行相应动作；S3：机器人通过设置在侧边的第二线激光器和第二摄像头来进行沿边行走。机器人通过摄像头获取具有激光线段的图像来进行沿边数据的获取，机器人通过摄像头获取图像进行处理分析，同时获得准确的障碍物距离以及高度信息，受环境影响较小，从而实现高效率、高清扫覆盖率、用户体验良好的沿边清扫效果；不仅可以对小障碍物进行沿边清扫，还可以对沙发底等障碍物进行沿边清扫。

主权项：1.一种基于线激光的机器人沿边控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1：机器人通过设置在前端的第一传感器模块获取障碍信息；S2：机器人执行相应动作；机器人根据机器人的半径、测距距离和偏移距离得到中心距离和第一偏转角度，机器人根据设定角度、半径和中心距离得到第二偏转角度，机器人根据第一偏转角度和第二偏转角度获取转动角度；S3：机器人通过设置在侧边的第二线激光器和第二摄像头来进行沿边行走；其中，所述相应动作为左转或右转，所述偏移距离为障碍物与机器人中轴线之间的距离。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 珠海一微半导体股份有限公司 基于线激光的机器人沿边控制方法

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