申请/专利权人：浙江大学湖州研究院

申请日：2023-04-20

公开（公告）日：2024-03-05

公开（公告）号：CN117644998A

主分类号：B64G1/64

分类号：B64G1/64

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.22#实质审查的生效;2024.03.05#公开

摘要：本发明公开了一种基于绳系抵近对接的在轨服务机器人收绳控制方法，针对收绳实现接近对接过程，研究绳系在轨服务机器人的相对动力学和控制问题，建立服务机器人利用绳系拉力接近客户卫星的相对动力学方程，分析客户卫星的轨道偏心率、轨道高度和机器人收绳速率对系统相对运动的影响，以及绳长不变的俯仰运动特性，提出定俯仰角约束的平稳收绳控制律，通过设计绳长变化律，机器人能够平稳收绳抵近客户卫星，采用数值仿真验证收绳控制律，该控制方法可用在偏心率非零的椭圆轨道上，通过收绳控制实现系统俯仰角保持不变，有利于改变系统的相对运动状态以及俯仰运动的稳定。

主权项：1.一种基于绳系抵近对接的在轨服务机器人收绳控制方法，其特征在于：所述利用收绳实现接近对接的过程，研究绳系在轨服务机器人的相对动力学和控制问题；建立利用绳系系统实施对客户卫星抵近的在轨服务机器人相对动力学方程；利用绳系系统相对动力学方程分析客户卫星的轨道偏心率、轨道高度和机器人收绳速率对系统相对运动的影响，以及绳长不变的俯仰运动特性；提出定俯仰角约束的平稳收绳控制律，通过设计绳长变化律，机器人能够平稳收绳抵近客户卫星；采用数值仿真验证收绳控制律。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学湖州研究院 一种基于绳系抵近对接的在轨服务机器人收绳控制方法

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