申请/专利权人：中国人民解放军海军航空大学

申请日：2023-10-31

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117710476A

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T7/70;G06V10/94

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：基于单目视觉的无人机位姿估计与稠密建图方法，包括以下步骤：1对无人机搭载的位姿监测设备进行误差标定；2惯性测量单元获取测量值，并将测量值传输至单目视觉惯性里程计模块；3用单目相机实时获取图像，并传输至单目视觉惯性里程计模块；4单目视觉惯性里程计模块对测量值和图像进行融合处理，获得无人机位姿信息，并将无人机位姿信息传输至单目稠密建图模块；5单目稠密建图模块根据无人机位姿信息和图像，实现图像深度估计和稠密三维模型构建。本发明易于集成到已有无人机上，实现无人机的准确位姿估计，进而实现无人机的稳定飞行控制，并同步对环境进行深度估计和稠密地图构建。

主权项：1.基于单目视觉的无人机位姿估计与稠密建图方法，其特征在于，包括以下步骤：1对无人机搭载的位姿监测设备进行误差标定；所述无人机的位姿监测设备包括惯性测量单元和相机；2惯性测量单元获取测量值，并将测量值传输至单目视觉惯性里程计模块；3用单目相机实时获取图像，并传输至单目视觉惯性里程计模块；4单目视觉惯性里程计模块对测量值和图像进行融合处理，获得无人机位姿信息，并将无人机位姿信息传输至单目稠密建图模块；5单目稠密建图模块根据无人机位姿信息和图像，实现图像深度估计和稠密三维模型构建。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军海军航空大学 基于单目视觉的无人机位姿估计与稠密建图方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD