申请/专利权人：阿尔卑斯阿尔派株式会社

申请日：2023-09-13

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117705128A

主分类号：G01C21/28

分类号：G01C21/28;G01C21/16;G01S19/49;H03H17/02

优先权：["20220914 JP 2022-146423"]

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.03.15#公开

摘要：本发明提供即使在惯性传感器的安装角的偏摆角大的情况下也能够良好地进行惯性传感器的安装角的推定的“自主导航系统”。在传感器安装角检测部13中，检测6轴惯性传感器11的大致安装角的偏摆角A3，在传感器输出变换部15中，根据检测出的安装角A3所属的角度范围，将6轴惯性传感器11的坐标系的Xs、Ys、Zs的3轴的加速度输出ax，ay，az和角速度输出ωx，ωy，ωz变换为偏摆角为±45以内的坐标系的Xs’，Ys’，Zs的3轴的加速度ax’，ay’，az和角速度ωx’，ωy’，ωz，并输入到卡尔曼滤波器16。

主权项：1.一种自主导航系统，搭载于移动体，其特征在于，具备：惯性传感器；偏摆角检测单元，检测所述惯性传感器相对于所述移动体的安装角的偏摆角；变换单元，对所述惯性传感器的输出进行变换并输出；以及卡尔曼滤波器，使用所述变换单元的输出来推定所述移动体的状态，所述卡尔曼滤波器推定的状态包含所述惯性传感器的安装角，所述变换单元根据所述偏摆角检测单元检测出的偏摆角，将所述惯性传感器的输出变换为相对于所述移动体的安装角的偏摆角至少为±90°以内的虚拟的惯性传感器的输出并输出。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 阿尔卑斯阿尔派株式会社 自主导航系统

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