申请/专利权人：德州学院

申请日：2023-12-18

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117724511A

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D1/695

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.03.19#公开

摘要：本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种基于计算图的领航跟随无人机编队方法。本发明提供的基于计算图的领航跟随无人机编队方法，推导了领航—跟随编队下的基于相对距离和到达角的集群内协同融合定位的克拉美罗下界理论极限值，建立了队形定位优化评价函数；同时构建了队形定位优化评价函数的梯度计算图，通过反向传播，逐步得到最终梯度值，基于共轭梯度法，设计了最优队形搜索算法。

主权项：1.一种基于计算图的领航跟随无人机编队方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、测量无人机节点相对测距和二维信号到达角，得到跟随和领航无人机组成的位置向量，建立定位模型；S2、根据S1中得到的定位模型，计算联合角度和距离测量集群融合定位的信息矩阵；S3、根据S2中得到的信息矩阵，建立得到队形最优评价函数；S4、根据S3中得到的最优评价函数，得到最优队形搜索算法。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 德州学院 基于计算图的领航跟随无人机编队方法

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