申请/专利权人：哈尔滨工业大学(威海);长三角哈特机器人产业技术研究院

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742343A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/65;G05D1/633;G05D1/693;G05D1/692;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本申请提供一种基于领航跟随法及人工势场法的车辆协同编队控制方法，包括以下步骤：获取领航车辆与其各个跟随车辆在当前时刻的运行状态；基于领航跟随法确定领航车辆的各个跟随车辆在下一时刻的控制量；如果领航车辆的运行状态未发生突变，则基于所述控制量在下一时刻对领航车辆的各个跟随车辆进行控制，否则基于人工势场法对领航车辆的各个跟随车辆在下一时刻的控制量进行修正，并基于修正后的控制量对领航车辆的各个跟随车辆进行控制。本申请提供的控制方法，能够保证跟随车辆在各种复杂状况下对领航车辆的良好跟踪，并保持良好的协同编队队形。

主权项：1.一种基于领航跟随法及人工势场法的车辆协同编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，获取领航车辆i与其各个跟随车辆j在当前时刻的运行状态，所述运行状态包括车辆的位姿、线速度及角速度；S2，基于领航跟随法确定领航车辆i的各个跟随车辆j在下一时刻的控制量，所述控制量为车辆的线速度及角速度；S3，如果领航车辆i的运行状态未发生突变，则基于所述控制量在下一时刻对领航车辆i的各个跟随车辆j进行控制，否则基于人工势场法对领航车辆i的各个跟随车辆j在下一时刻的控制量进行修正，并基于修正后的控制量对领航车辆i的各个跟随车辆j进行控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学(威海);长三角哈特机器人产业技术研究院 基于领航跟随法及人工势场法的车辆协同编队控制方法

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