申请/专利权人：北京小米移动软件有限公司;北京小米松果电子有限公司

申请日：2021-06-16

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN113984052B

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.02.18#实质审查的生效;2022.01.28#公开

摘要：本公开是关于一种室内导航方法、室内导航装置、设备及存储介质。室内导航方法，应用于导航设备，所述方法包括：接收用于导航的指令，并采集环境图像；提取所述指令中包括的指令房间特征和指令物体特征，并基于所述环境图像，确定视觉房间特征、视觉物体特征以及视角特征；将所述指令物体特征以及所述视觉物体特征，与表征室内物体关联关系的第一知识图谱融合，得到物体特征，并根据所述视觉房间特征以及所述指令房间特征，确定房间特征；基于所述视角特征、所述房间特征以及所述物体特征，确定导航决策。通过本公开实施例，在确定导航行动决策中，增强视觉模态和语言模态之间的理解能力，并引入房间和物体的实体知识推理，使导航中的行动决策更加合理。

主权项：1.一种室内导航方法，其特征在于，应用于导航设备，所述室内导航方法包括：接收用于导航的指令，并采集环境图像；提取所述指令中包括的指令房间特征和指令物体特征，并基于所述环境图像，确定视觉房间特征、视觉物体特征以及视角特征；将所述指令物体特征以及所述视觉物体特征，与表征室内物体关联关系的第一知识图谱融合，得到物体特征，并根据所述视觉房间特征以及所述指令房间特征，确定房间特征；基于所述视角特征、所述房间特征以及所述物体特征，确定导航决策；所述将所述指令物体特征以及所述视觉物体特征，与表征室内物体关联关系的第一知识图谱融合，得到物体特征，包括：基于所述视觉物体特征，提取所述环境图像中包括的物体实体；基于所述物体实体以及所述表征室内物体关联关系的第一知识图谱，构造第二知识图谱，所述第二知识图谱用于表征所述物体实体，与所述第一知识图谱中与所述物体实体具有关联关系的第一物体实体之间的关联关系；对所述第一知识图谱和所述第二知识图谱分别进行多步图卷积推理，得到第一知识图谱推理信息以及第二知识图谱推理信息；融合所述第一知识图谱推理信息和所述第二知识图谱推理信息，并利用融合后的知识图谱推理信息更新所述第一知识图谱；基于所述第二知识图谱对所述指令物体特征执行第一特征融合强化操作，得到增强的指令物体特征；对更新后的第一知识图谱以及所述增强的指令物体特征，执行第二特征融合强化操作，得到所述物体特征；所述根据所述视觉房间特征以及所述指令房间特征，确定房间特征，包括：根据所述视觉房间特征，确定各可选视角内包括的视觉房间类别，并根据所述指令房间特征，确定各可选视角内包括的指令房间类别；基于所述视觉房间类别、所述指令房间类别，以及预设房间关联性矩阵，确定各可选视角房间置信度；基于所述各可选视角房间置信度，确定房间特征。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京小米移动软件有限公司;北京小米松果电子有限公司 室内导航方法、室内导航装置、设备及存储介质

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