申请/专利权人：国网山东省电力公司汶上县供电公司;国网山东省电力公司济宁供电公司;国家电网有限公司

申请日：2021-12-06

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN114115286B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.03.18#实质审查的生效;2022.03.01#公开

摘要：本发明提供一种变电站机器人巡检系统与方法，其中，变电站机器人巡检系统包括变电站机器人，变电站机器人包括指令获取模块、巡检控制模块和检测模块，巡检控制模块分别与指令获取模块、检测模块电连接；首先接收巡检指令，并获取目标检测设备的目标位置坐标，通过检测位于变电站机器人正前方的障碍物，并根据检测结果确定变电机器人的巡检路径，控制变电站机器人沿着巡检路径进行巡检。这样，通过在变电站机器人巡检过程中实时检测障碍物，并根据障碍物的位置坐标及时规划巡检路径，可以提高变电站机器人的巡检效率。

主权项：1.一种变电站机器人巡检系统，包括变电站机器人，其特征在于，所述变电站机器人包括指令获取模块、巡检控制模块和检测模块，巡检控制模块分别与指令获取模块、检测模块电连接；所述指令获取模块用于接收巡检指令，并从所述巡检指令中获取目标检测设备的目标位置坐标，将所述目标位置坐标发送至检测模块；所述检测模块用于检测位于变电站机器人正前方的障碍物，当检测到障碍物时，确定所述障碍物的位置坐标；若障碍物的位置坐标与所述目标位置坐标之间的距离大于预设阈值，则将变电站机器人的当前位置坐标作为起始位置坐标，并将所述起始位置坐标和目标位置坐标发送至巡检控制模块；若检测到障碍物的位置坐标与所述目标位置坐标之间的距离小于或等于预设阈值，则将变电站机器人的当前位置坐标作为目标位置坐标发送至巡检控制模块；所述巡检控制模块用于根据所述起始位置坐标和所述目标位置坐标，确定变电机器人的巡检路径，控制变电站机器人沿着巡检路径进行巡检；所述巡检控制模块中包含路径规划单元，路径规划单元获取多条巡检路径的巡检距离和拐点数量，基于巡检距离和拐点数量构建粒子群优化算法的适应度函数，经过有限次的迭代搜索确定多条巡检路径中的最优巡检路径；所述粒子群优化算法的适应度函数为：其中，k为第k条巡检路径，n为巡检路径中有n段直线路径，di为第i段直线路径的长度，为巡检距离，w为预设权重，可根据经验值选取，n-1为拐点数量。

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权利要求：

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