申请/专利权人：北京云迹科技股份有限公司

申请日：2021-11-29

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN114199247B

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.04.05#实质审查的生效;2022.03.22#著录事项变更;2022.03.18#公开

摘要：本发明公开了一种移动机器人定位楼层的方法及装置，不重复的加载所述楼宇中M个楼层对应的M张地图数据，并根据每次加载的地图数据，控制楼宇的目标电梯运行至与当前加载地图数据对应的楼层位置，直至目标电梯运行至移动机器人实际所在楼层，M为大于1的整数；在目标电梯位于移动机器人实际所在楼层时，接收到目标电梯的楼层反馈信息；根据楼层反馈信息，定位所述移动机器人实际所在楼层。通过本发明解决了移动机器人故障在错误楼层无法继续运行的技术问题。

主权项：1.一种移动机器人定位楼层的方法，其特征在于，所述移动机器人存储有同一楼宇中不同楼层的地图数据，所述楼宇至少配置有一部电梯，所述方法包括：在移动机器人在进行移动并提供服务的过程中，如果无法确认当前实际所在楼层，不重复的加载所述楼宇中M个楼层对应的M张地图数据，并根据每次加载的地图数据，控制所述楼宇的目标电梯运行至与当前加载地图数据对应的楼层位置，直至所述目标电梯运行至所述移动机器人实际所在楼层，包括：加载所述M个楼层中第i楼层的地图数据，所述M张地图数据中每张地图数据带有楼层标记信息；根据所述第i楼层的地图数据的楼层标记信息，设定所述移动机器人当前所在楼层为第i楼层，M为大于1的整数，i为1至M中的任意一个；根据当前设定的所述第i楼层，控制所述目标电梯运行至所述第i楼层；检测所述目标电梯在所述移动机器人实际所在楼层的电梯门状态；若检测到所述电梯门状态为开启状态，表征所述目标电梯当前所在的第i楼层为所述移动机器人实际所在楼层，若检测到目标电梯在移动机器人实际所在楼层的电梯门状态为闭合状态，表征目标电梯当前所在的第i楼层与移动机器人实际所在楼层不同；其中，控制所述目标电梯运行至所述第i楼层，包括：建立所述移动机器人与所述目标电梯之间的物联通信链路，通过所述物联通信链路，呼叫所述目标电梯至所述第i楼层，以使所述目标电梯响应于所述移动机器人的呼叫，运行至所述第i楼层并开启电梯门；在所述目标电梯位于所述移动机器人实际所在楼层时，接收到所述目标电梯的楼层反馈信息；根据所述楼层反馈信息，定位所述移动机器人实际所在楼层。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京云迹科技股份有限公司 移动机器人定位楼层的方法及装置

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