申请/专利权人：江苏大学

申请日：2022-07-15

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN115191233B

主分类号：A01D46/30

分类号：A01D46/30;A01D91/04;B25J5/00;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.11.04#实质审查的生效;2022.10.18#公开

摘要：本发明公开一种棚架猕猴桃的多臂高速采摘机器人及其作业方法，多臂高速采摘机器人由横向分区多目多臂系统、自主移动底盘和“分体式”多路果实装箱换箱系统组成，横向分区多目多臂系统包括n个视觉伺服采摘模块；多臂高速采摘机器人的作业区域相对其纵向轴线对称等分为n个分区，以相邻两分区边界为中心线设定公共采摘区，相对自主移动底盘中心线对称布置有n个视觉伺服采摘模块，视觉伺服采摘模块包括线式采摘手臂、三维相机和吞咽式末端执行器，多臂高速采摘机器人按照公共采摘区内、外差异化的多线式采摘手臂并行作业方法实现多臂高速无碰采摘。本发明能实现快速对靶和定直线采摘，有效解决多臂采摘效率与避免碰撞的矛盾，简单可靠、实用性强。

主权项：1.一种棚架猕猴桃的多臂高速采摘机器人，其特征在于，包括：横向分区多目多臂系统1，由n个视觉伺服采摘模块构成，所述视觉伺服采摘模块包括线式采摘手臂、三维相机9和吞咽式末端执行器；所述吞咽式末端执行器安装在线式采摘手臂末端，三维相机9固定在线式采摘手臂前方；“分体式”多路果实装箱换箱系统3，包括引流软管11、多路汇聚箱套12和果箱快换定位装置，所述果箱快换定位装置包括可更替果箱14和升降平台15；所述引流软管11一端与吞咽式末端执行器连通、另一端与多路汇聚箱套12连通，所述可更替果箱14可拆卸安装在升降平台15上部，且可更替果箱14能够嵌入多路汇聚箱套12中；自主移动底盘2，上方安装横向分区多目多臂系统1；所述多路汇聚箱套12和升降平台15的动力部件均固定在自主移动底盘2的尾部；所述n个视觉伺服采摘模块等间距分布，相邻两个视觉伺服采摘模块的间距单个视觉伺服采摘模块的作业幅宽为X，其中N为多臂高速采摘机器人的作业幅宽；所述线式采摘手臂包括直线模组4、摆动电机6和电动推杆7，所述直线模组4安装在自主移动底盘2上，且直线模组4上安装摆动电机6，所述摆动电机6输出轴与电动推杆7底部连接；所述吞咽式末端执行器包括上下贯通的圆桶8和两对称设置的14球指10，所述圆桶8安装在电动推杆7顶部，两14球指10转动连接在圆桶8上部，且14球指10的转动由减速直流电机控制；所述自主移动底盘2静止时，作业区域相对自主移动底盘2纵向轴线对称等分为n个分区，每一分区的宽度等于单组伺服采摘模块的作业幅宽X、长度E等于三维相机9视场可以覆盖的挂果水平面长度一半，且： 其中：K2为最高挂果高度，K1为最低挂果高度，T为三维相机9的横向视野角，R为三维相机9的纵向视野角。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏大学 一种棚架猕猴桃的多臂高速采摘机器人及其作业方法

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