申请/专利权人：安徽工业大学

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117733860A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明属于机械臂运动规划算法技术领域，具体涉及一种基于位置动力学的双臂机器人末端轨迹的滑模控制方法，本发明完善了目前基于滑模控制的轨迹跟踪算法多应用于二连杆机械臂或无确定性机械臂动力学模型的局限性，设计了基于位置动力学的双臂末端轨迹滑模控制仿真系统；同时引入双曲正切函数作为滑模切换函数，有效的抑制传统滑模控制算法造成的抖振，提升了操作物在运动过程中的末端轨迹精度；仿真结果验证了基于改进滑模控制器的力位混合控制算法的有效性和优越性，本发明方法能够成功的应用于具有确定的机械臂动力学模型的情况，输出力矩稳定，且轨迹跟踪效果良好。

主权项：1.基于位置动力学的双臂机器人末端轨迹的滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1对双臂机器人协调运动约束进行建模；分别对作为主臂的机械臂J1、作为从臂的机械臂J2、世界坐标系以及搬运物体之间存在的位姿约束和速度约束进行建模；2双臂机器人在工作空间中的动力学建模；3双臂机器人闭链系统的建模；4基于位置动力学模型设计滑模控制器。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽工业大学 基于位置动力学的双臂机器人末端轨迹的滑模控制方法

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