申请/专利权人：中煤(天津)地下工程智能研究院有限公司;中煤天津设计工程有限责任公司

申请日：2023-11-03

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117739960A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/18;G01C21/20;G01C21/00;G01S17/06

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明涉及一种悬臂式掘进机截割成巷自主移机导航方法，适用于装载定位系统的悬臂式掘进机自主截割煤矿井下大断面巷道，能够依据巷道宽度大小合理计算规划每步移机角度及位移，完成大断面两次截割成巷。包括以下步骤：定位、一次移机、截割、二次移机、截割、退机。本发明技术方案能够准确追踪定位悬臂式掘进机移机过程中在巷道中的相对位置和姿态，提高悬臂式掘进机自动截割精度，从而有效保证了巷道成巷质量，解决了悬臂式掘进机受其铲板宽度、截割臂长度及多重因素制约，需两次截割成巷；同时，因履带打滑，机身异常偏转导致的悬臂式掘进机定位不准确、巷道成巷质量差的问题。

主权项：1.一种悬臂式掘进机截割成巷自主移机导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：采用定位系统获取初始状态下悬臂式掘进机的航向角，通过悬臂式掘进机机载电液控系统将悬臂式掘进机的航向角调整至与巷道掘进方向一致；步骤2：通过定位系统获取悬臂式掘进机的绝对坐标和在所述巷道中悬臂式掘进机截割头前端的初始位置O点；步骤3：根据获取的所述悬臂式掘进机在所述巷道中的相对位置，选择对应的自主移机导航方式对所述悬臂式掘进机的自主移机进行导航；步骤4：按照对应的所述自主移机导航方式，悬臂式掘进机通过机载电液控系统自动控制悬臂式掘进机完成自主移机动作；步骤5：完成悬臂式掘进机截割巷道的截深M的自主截割；步骤6：悬臂式掘进机按照所述自主移机导航方式中的其中一种轨迹完成自动移机及自主截割后回到巷道中心线上的点O1；步骤7：以点O1作为新的起始点，按照对应的自主移机导航方式所规划的移机方式循环进行步骤1～步骤5。

全文数据：

权利要求：

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