申请/专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司

申请日：2022-09-21

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117739974A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本公开涉及机器人技术领域，公开了一种路径优化方法及机器人。路径优化方法包括：获取预规划路径，预规划路径包括多个离散位置点，根据离散位置点及预置曲率约束条件确定曲率优化值，根据离散位置点及预置碰撞约束条件确定碰撞优化值，根据离散位置点及预置位姿约束条件确定位姿优化值，根据曲率优化值、碰撞优化值及位姿优化值优化预规划路径。本实施例通过曲率优化值优化预规划路径，能够将预规划路径进行光滑处理，如此有利于提高机器人按照优化后的预规划路径进行行走的行走效率。另外，本实施例通过碰撞优化值优化预规划路径，能够将预规划路径进行远离障碍物的处理，如此有利于提高机器人按照优化后的预规划路径进行行走的安全性。

主权项：1.一种路径优化方法，其特征在于，包括：获取预规划路径，其中，所述预规划路径包括多个离散位置点；根据所述离散位置点及预置曲率约束条件，确定曲率优化值；根据所述离散位置点及预置碰撞约束条件，确定碰撞优化值；根据所述离散位置点及预置位姿约束条件，确定位姿优化值；根据所述曲率优化值、碰撞优化值及位姿优化值，优化预规划路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司 路径优化方法及机器人

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