申请/专利权人：南京苏美达智能技术有限公司

申请日：2023-12-19

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742327A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明提供了一种用于割草机器人的坡道行走控制方法，针对工作区域内坡面场地不同的倾斜角度采用不同的路线规划策略，当坡面角度较小时不改变规划路线；当坡面角度较大时，按照两个互相垂直的方向在坡面区域分别生成一个遍历路线，选取其中往复次数较少的遍历路线行走；当坡面角度更大时，行走方向垂直于坡向；当坡面角度再大时，行走方向为坡向；当坡面角度超过设定值时，不进入坡面区域工作，通过综合性考虑和设计不同的行走控制策略，最大程度上提高了机器整体运行的平稳性，有效降低了机器发生打滑、倾倒等风险。

主权项：1.一种用于割草机器人的坡道行走控制方法，其特征在于，割草机器人在初始运行时获取工作区域信息，划分出坡面区域并获取坡面区域的坡面角度a，割草机器人根据坡面角度a的大小，调整在坡面区域的运行路线，具体为：当a＜A°时，坡面区域不单独规划路线，整个工作区域按统一规划的遍历路线行走；当A°≤a＜B°时，坡面区域按照策略一单独规划路线，策略一为：按照两个互相垂直的方向在坡面区域分别生成一个遍历路线，选取其中往复次数较少的遍历路线行走；当B°≤a＜C°时，坡面区域按照策略二单独规划路线，策略二为：行走方向垂直于坡向；当C°≤a≤D°时，坡面区域按照策略三单独规划路线，策略三为：行走方向为坡向；当D°≤a时，割草机器人不进入坡面区域工作，其中0＜A＜B＜C＜D。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京苏美达智能技术有限公司 一种用于割草机器人的坡道行走控制方法

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