申请/专利权人：安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司

申请日：2023-12-20

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117739949A

主分类号：G01C21/00

分类号：G01C21/00;G01C21/20;G01C25/00;G06T7/73

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明涉及一种用于多传感器位姿标定的新型传感器位姿获取方法，包括如下步骤：S1：将三维点云投影到二维图片，图像像素保存每个点距离原点的距离。S2：通过平滑度估计来提取特征点；S3：将整个图像在水平方向分成预设数量的子图，在每个子图中进行特征提取；S4:构建点云局部图；S5：将新的点云关键帧与局部图匹配，构建整体设备点云图；S6：通过提取点云中设备的位姿，可得到相关传感器的相对位姿。本发明通过设计SLAM建立点云图提取传感器位姿的方法，既可以得到准确的传感器的相对位姿，又可以避免因整体设备不规则从而导致的人工测量误差，起到提高传感器标定的鲁棒性与准确性。

主权项：1.一种用于多传感器位姿标定的新型传感器位姿获取方法，其特征在于，通过SLAM建图方法获取设备整体的点云图，以获取点云图中多个传感器的坐标位置，所述方法包括以下步骤：S1、获取点云数据，将三维点云投影到二维图片，图像像素保存每个点距离原点的距离；S2、通过平滑度估计来提取特征点，所述特征点包括边缘点和平面点；S3、为了特征点分布均匀，将整个图像在水平方向分成预设数量的子图，在每个子图中进行特征提取；S4、构建点云局部图；S5、获取新的点云关键帧，将新的点云关键帧与局部图匹配，构建整体设备点云图；S6、通过提取点云中设备的位姿，获取目标传感器的相对位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司 一种用于多传感器位姿标定的新型传感器位姿获取方法

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