申请/专利权人：广汽乘用车有限公司

申请日：2023-12-08

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117734671A

主分类号：B60W30/06

分类号：B60W30/06;B60W60/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明涉及一种基于TOF摄像头的自动泊车方法、系统及汽车，系统包括位于车身上的TOF摄像头和超声波雷达、与所述TOF摄像头和所述超声波雷达电连接的域控制器，所述域控制器用以接收来自TOF摄像头和超声波雷达的的信息并完成汽车的定位、路径规划和决策控制。本方案中的一种基于TOF摄像头的自动泊车方法和系统，采用TOF摄像头辅助探测障碍物，相较于现有仅依靠超声波雷达的方案，可以覆盖车周所有的范围，还能够识别悬空障碍物，避免车辆在自动泊车时无法探测到悬空障碍物导致车辆与悬空的障碍物发生剐蹭碰撞的现象。此外TOF摄像头的夜视效果更好，在暗光环境下仍然能够准确的进行环境识别，提高暗光环境下自动泊车的准确性。

主权项：1.一种基于TOF摄像头的自动泊车方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：TOF摄像头和超声波雷达获取车辆外部环境信息，在车辆外部环境信息中搜索车位信息；步骤二：对获得的车位信息进行处理，输出所有可用的车位信息并规划的每个车位信息的车位路径；步骤三：选择一个车位；步骤四：根据规划的路径向车辆发送横向和纵向控制指令来控制车辆运动；步骤五：车辆根据控制指令运动，并在运动过程中通过TOF摄像头和超声波雷达观察规划路径内是否有障碍物，如有则执行步骤六，如无则执行步骤七；步骤六：判断该障碍物是否能够通过改变路径规避，如是，则重新规划路径，新路径规划完成后执行步骤四；如否，则放弃该车位，重新执行步骤三，选择新的车位；步骤七：车辆按照规划的路径完成自动泊车。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广汽乘用车有限公司 一种基于TOF摄像头的自动泊车方法、系统及汽车

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