申请/专利权人：江苏徐工国重实验室科技有限公司

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117740004A

主分类号：G01C21/32

分类号：G01C21/32;G01C21/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开了一种地图处理方法及系统，实现轻量化的多车地图构建。车端实现准确的边界线识别、多图层局部地图构建；云端基于边界线图层实现对多车局部地图的融合；车端基于边界线调整云端下发的局部地图，用以实现重定位。本发明一种地图处理方法及系统车端使用轻量化的栅格地图传输到云端，云端融合具有重叠区域的车端局部地图，车端将云端下发的局部地图调整后进行重定位，最终实现地图数据传输量小、云端融合、车端共享的目标。使得不同区域的车端上传的地图实现共享、优化，增强地图使用效率，提高地图构建速度。

主权项：1.一种地图处理方法，其特征在于：包括如下步骤：获取车体坐标系下的点云数据，对车体坐标系下的点云数据进行去噪，将去噪后的点云数据进行分割，获取非地面点云数据；对非地面点云数据进行障碍物识别，输出带连续道路分界物标签的点云数据和带非连续障碍物标签的点云数据；将带连续道路分界物标签的点云数据和带非连续障碍物的点云数据投影到车体坐标系下的实时栅格地图上，获取车辆参考点一侧的最终边界点；在东北天坐标系下的栅格地图上，根据投影结果和最终边界点构建静态图层、障碍物图层、边界图层；根据车辆位置所属工作区域，将静态图层、障碍物图层、边界图层放入带有区域编号的多图层单车图文件中。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏徐工国重实验室科技有限公司 一种地图处理方法及系统

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