申请/专利权人：中科创达软件股份有限公司

申请日：2021-05-21

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN113240752B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T5/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2021.08.27#实质审查的生效;2021.08.10#公开

摘要：本公开涉及一种内参和外参协同标定方法和装置。该方法包括：获取摄像头的标定参照图像中各角点的坐标参数；根据角点的坐标参数对标定参照图像进行畸变矫正，得到矫正后摄像头的内参；根据矫正后摄像头的内参对角点准确度进行验证；重复上述步骤，直至验证通过，将矫正后摄像头的内参作为标定后的摄像头的内参；根据角点的坐标参数以及标定后的摄像头的内参，确定标定后摄像头的外参。该方法同时实现摄像头的内参和外参的标定，减少摄像头参数校正的成本。在外参标定时，不依赖于模组厂标定的摄像头的内参，不依赖于特定的标定场地，内参和外参能够协同调整，摄像头外参的及时调整依赖于适时标定的内参，能够提高标定的精准度。

主权项：1.一种内参和外参协同标定方法，其特征在于，包括：获取摄像头的标定参照图像中各角点的坐标参数；根据所述角点的坐标参数对所述标定参照图像进行畸变矫正，得到矫正后摄像头的内参；根据所述角点的像素坐标和所述矫正后摄像头的内参，确定所述角点的校正后世界坐标；根据所述角点的世界坐标和所述角点的校正后世界坐标的偏差，对所述角点准确度进行验证；重复上述步骤，直至验证通过，将所述矫正后摄像头的内参作为标定后的摄像头的内参；根据所述角点的坐标参数以及所述标定后的摄像头的内参，确定标定后摄像头的外参。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中科创达软件股份有限公司 一种内参和外参协同标定方法和装置

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