申请/专利权人：广东毕要科技有限公司

申请日：2023-11-29

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117302701B

主分类号：B65B65/00

分类号：B65B65/00;B07C5/16;B07C5/34;B07C5/36;B65B5/10;B65B7/26;B65B35/38;B65B35/58;B65B43/18;B65B43/26;B65B57/02;B65B57/18;B65B57/20;B65B61/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2024.01.16#实质审查的生效;2023.12.29#公开

摘要：本发明公开了一种中包装箱机器人系统，涉及包装机械技术领域，以中包整理平台为中心，六轴机器人间隔设置在负Y轴方向，垫板供料机构设置在负X轴方向，中包装箱定位机构设置在正X轴方向，中包输送线设置在正Y轴方向，中包输送线的输送方向和中包整理平台的X轴方向平行，中包输送线的出料端和中包整理平台相接；中包装箱定位机构的出料端和封箱机构的进料端连接，封箱机构的出料端和贴标输送机构的进料端连接；以六轴机器人为中心，六轴机器人的正X轴方向设置有纸箱板供料机构，六轴机器人的末端设置有吸盘夹具，吸盘夹具上设置有开箱机构。本发明有效地简化了中包装箱流水线的结构，减小了占地面积。

主权项：1.一种中包装箱机器人系统，其特征在于，包括六轴机器人、机架以及设置在所述机架上的中包输送线、垫板供料机构、中包整理平台、中包装箱定位机构、纸箱板供料机构、封箱机构和贴标输送机构，以所述中包整理平台为中心，所述六轴机器人间隔设置在所述中包整理平台的负Y轴方向，所述垫板供料机构设置在所述中包整理平台的负X轴方向，所述中包装箱定位机构设置在所述中包整理平台的正X轴方向，所述中包输送线设置在所述中包整理平台的正Y轴方向，所述中包输送线的输送方向和所述中包整理平台的X轴方向平行，所述中包输送线的出料端和所述中包整理平台相接；所述中包装箱定位机构的出料端和所述封箱机构的进料端连接，所述封箱机构的出料端和所述贴标输送机构的进料端连接；以所述六轴机器人为中心，所述六轴机器人的正X轴方向设置有所述纸箱板供料机构，所述六轴机器人的末端设置有吸盘夹具，所述吸盘夹具上设置有开箱机构；所述中包整理平台包括支撑台以及设置在所述支撑台上的整理台面、第一固定挡板、第二固定挡板、活动挡板和推盒机构，所述推盒机构包括安装在所述支撑台上的水平移动模组、安装在所述水平移动模组上的竖直移动模组和安装在所述竖直移动模组上的推盒板；以所述整理台面为中心，所述第一固定挡板设置在所述整理台面的正X轴方向，所述第二固定挡板设置在所述整理台面的负Y轴方向，所述活动挡板设置在所述整理台面的负X轴方向，所述整理台面的正Y轴方向设置有所述中包输送线，所述中包输送线、所述第一固定挡板、所述第二固定挡板和所述活动挡板包围所述整理台面；所述水平移动模组设置在所述第一固定挡板的旁侧，所述水平移动模组沿着所述整理台面的Y轴方向设置，所述水平移动模组用于驱动所述竖直移动模组沿着所述整理台面的Y轴方向运动；所述推盒板设置在所述竖直移动模组靠近所述整理台面的一侧，所述竖直移动模组用于控制所述推盒板上下移动，所述推盒板用于将所述中包输送线上的中包推到所述整理台面的预设位置；所述中包输送线朝着所述整理台面的正X轴方向输送中包，所述第一固定挡板阻挡在所述中包输送线的末端，所述中包输送线高于所述整理台面，所述中包输送线和所述整理台面之间存在翻转高度差，当所述推盒板将中包从所述中包输送线推向所述整理台面时，所述翻转高度差使中包翻转90°；所述推盒板上设置有两个翻转检测光电传感器，所述两个翻转检测光电传感器位于同一水平高度，所述两个翻转检测光电传感器用于检测中包是否翻转90°；中包翻转后的竖直高度为h，所述翻转高度差为H，所述h和所述H的约束关系为： ；所述中包装箱定位机构包括承箱底板、承箱台、关箱机构和推箱模组，所述承箱底板固定设置在所述机架上，所述承箱台和所述关箱机构设置在所述承箱底板上，所述关箱机构位于所述承箱台下方；所述承箱台靠近所述中包整理平台的一侧设置有第一竖直板和第一斜坡板，所述第一竖直板和所述第一斜坡板固定连接为一体，所述第一斜坡板位于所述第一竖直板的上方，所述第一斜坡板从所述承箱台向所述中包整理平台倾斜；当所述六轴机器人将纸箱往所述中包装箱定位机构放置时，先使纸箱的一个下后盖倾斜接触所述承箱台的台面，再使纸箱的另一个下后盖接触所述第一斜坡板，使得纸箱的两个下后盖朝内合拢；所述承箱台远离所述中包整理平台的一侧设置有阻挡定位机构，所述阻挡定位机构包括阻挡定位气缸、阻挡定位板和阻挡定位支架，所述阻挡定位支架竖直固定设置在所述承箱底板上，所述阻挡定位板基于阻挡定位导轨竖直设置在所述阻挡定位支架上，所述阻挡定位气缸的本体竖直设置在所述承箱底板上，所述阻挡定位气缸的输出端和所述阻挡定位板固定连接；所述阻挡定位气缸驱动所述阻挡定位板沿着所述阻挡定位导轨竖直上下移动；当所述阻挡定位板升起时，所述阻挡定位板和所述第一竖直板配合将纸箱限制住；所述阻挡定位板的上端固定设置有第二斜坡板，所述第二斜坡板的上端成型有第一水平板，所述第二斜坡板从所述承箱台向所述封箱机构倾斜；当所述阻挡定位板下降后，所述第一水平板的高度比所述承箱台低；所述推箱模组包括推箱桥架和两个桥架移动模组，所述两个桥架移动模组设置在所述机架上，所述两个桥架移动模组对称设置在所述承箱台的两侧，所述推箱桥架跨设在所述两个桥架移动模组上，所述两个桥架移动模组用于控制所述推箱桥架水平移动，所述推箱桥架用于将所述承箱台上的纸箱推出所述中包装箱定位机构；所述推箱桥架上设置有折上盖气缸，所述折上盖气缸的输出端连接有折上盖压杆，用于压合纸箱的一个上后盖；所述关箱机构包括关箱气缸和两个关箱摆臂，所述关箱气缸基于关箱底座设置在所述承箱底板上，所述两个关箱摆臂对称设置在所述承箱台的下方两侧，所述两个关箱摆臂的一端转动设置在所述关箱底座上，所述两个关箱摆臂转动设置在所述关箱底座上的一端互相啮合，其中一个所述关箱摆臂和所述关箱气缸的输出端固定连接；所述关箱气缸驱动所述两个关箱摆臂合拢或张开；当所述两个关箱摆臂合拢时，纸箱的两个下侧盖被合上；所述封箱机构朝向所述中包装箱定位机构的一侧设置有上盖封闭引导装置，用于合拢纸箱顶部的两个上侧盖和一个上后盖。

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