申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司

申请日：2020-08-07

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN111880544B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2024.02.27#著录事项变更;2020.11.20#实质审查的生效;2020.11.03#公开

摘要：本申请实施例公开了一种仿人机器人步态规划方法、装置和仿人机器人，该方法包括：获取仿人机器人当前处于单足支撑期的摆动腿的受力信息；根据所述受力信息判断所述摆动腿是否落地，并在判断出落地时，获取所述仿人机器人进入双足支撑期后的双足受力信息及腰部位姿；根据所述腰部位姿和所述双足支撑期内的腰部期望轨迹控制原支撑腿，及根据摆动腿期望轨迹控制原摆动腿；根据所述双足受力信息及双足支撑期过渡时长判断是否达到预设任务切换条件，并在达到时切换所述原支撑腿和所述原摆动腿的轨迹跟踪任务。本申请的技术方案可以使仿人机器人在快速行走过程中实现支撑腿和摆动腿的平滑的交替切换，并保证仿人机器人的姿态和速度的动态稳定性等。

主权项：1.一种仿人机器人步态规划方法，其特征在于，包括：获取仿人机器人当前处于单足支撑期的摆动腿的受力信息；根据所述受力信息判断所述摆动腿是否落地，并在判断出落地时，获取所述仿人机器人进入双足支撑期后的双足受力信息及腰部位姿，其中，当进入所述双足支撑期时，将上一单足支撑期中的支撑腿记为原支撑腿以及将所述摆动腿记为原摆动腿；根据获取的所述腰部位姿和预先规划的所述双足支撑期内的腰部期望轨迹控制所述原支撑腿，及根据所述双足支撑期内的摆动腿期望轨迹控制所述原摆动腿；根据所述双足受力信息及预设的双足支撑期过渡时长判断是否达到预设任务切换条件，并在达到时，切换所述原支撑腿和所述原摆动腿的轨迹跟踪任务，直到所述原支撑腿离地后进入下一单足支撑期；其中，所述根据所述双足受力信息及预设的双足支撑期过渡时长判断是否达到预设任务切换条件包括：当所述仿人机器人进入所述双足支撑期的时长小于所述双足支撑期过渡时长时，所述原摆动腿足底受到的地面支反力在竖直方向的分量大于所述原支撑腿足底受到的地面支反力在竖直方向的分量；或者，所述仿人机器人进入所述双足支撑期的时长等于所述双足支撑期过渡时长；若满足上述两种条件中的任意一种，则判断达到任务切换条件，否则，判断未达到任务切换条件。

全文数据：

权利要求：

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