申请/专利权人：河北汉光重工有限责任公司

申请日：2023-11-15

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117762127A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/622

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本发明公开了一种无人超高速舰艇扫雷路径规划方法，为实现在“超高速”条件下，无人舰艇自主避障且保证扫雷任务最优，发明提出一种改进的人工势场法路径规划方法，1建立超高速无人舰艇的动力学模型；2确定动力学约束；3实时获取航道信息、水雷及其他障碍物信息；4通过改进人工势场法进行无人舰艇航道路径规划。具体地，建立考虑吸引力和斥力的势场函数，以目标点为吸引力，以障碍物为斥力，规划出平滑避障路径，路径规划分为静态环境全局路径和动态环境局部路径；通过该方法，无人超高速舰艇可以自主避开水雷等障碍物，快速高效地完成航道区域的扫雷任务，从而保障船只航行航道的安全。该发明具有舰艇路径规划的实用性。

主权项：1.一种无人超高速舰艇扫雷路径规划方法，其特征在于，包括：步骤S1，建立超高速无人艇的六自由度运动模型；步骤S2，确定无人艇的动力学约束，即最小转弯半径；步骤S3，实时获取航道水雷及其他障碍物信息；步骤S4，通过改进人工势场法进行无人艇航道路径规划，具体包括建立势场法的吸引势场和斥力场，并进行路径优化。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河北汉光重工有限责任公司 一种无人超高速舰艇扫雷路径规划方法

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