申请/专利权人：东风悦享科技有限公司

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117784098A

主分类号：G01S7/497

分类号：G01S7/497;G06T7/80;G01S7/48

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明涉及一种基于Qt校验激光雷达外参roll和pitch的方法、系统及介质，所述方法包括：L1.车辆行驶在道路上，基于车载激光雷达实时获取道路的点云数据信息，并获取车载激光雷达的外参参数数据信息；L2.基于所述车载激光雷达的外参参数数据信息和所述道路的点云数据信息，采用坐标转换算法将道路的点云数据信息转换到车辆坐标系下，得到转换后的道路的点云数据信息，并采用最值算法进行优化，输出优化后的道路的点云数据信息。本发明不仅自动化程度高，可明显提高工作效率，而且针对不同情况下的激光雷达都能够进行准确的校验，适用性强。

主权项：1.一种基于Qt校验激光雷达外参roll和pitch的方法，其特征在于，所述方法包括：L1.车辆行驶在道路上，基于车载激光雷达实时获取道路的点云数据信息，并获取车载激光雷达的外参参数数据信息；L2.基于所述车载激光雷达的外参参数数据信息和所述道路的点云数据信息，采用坐标转换算法将道路的点云数据信息转换到车辆坐标系下，得到转换后的道路的点云数据信息，并采用最值算法进行优化，输出优化后的道路的点云数据信息；L3.基于所述优化后的道路的点云数据信息，采用均值平面拟合算法得到道路的点云的平面的均值数据信息，并结合改进后的RANSAC算法对平面的法向量进行推算，得到点云平面的法向量数据信息；L4.基于所述点云平面的法向量数据信息和所述道路的点云的平面的均值数据信息，建立点云平面的旋转角度计算函数P，得到点云平面的旋转角度数据信息；L5.基于所述点云平面的旋转角度数据信息，采用旋转角度的差值阈值算法对激光雷达的roll和pitch进行校验，得到激光雷达的roll和pitch的校验数据信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东风悦享科技有限公司 一种基于Qt校验激光雷达外参roll和pitch的方法、系统及介质

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